diff --git a/docs/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter9.md b/docs/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter9.md index c7bb57f..c438d12 100644 --- a/docs/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter9.md +++ b/docs/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter9.md @@ -158,7 +158,7 @@ TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( ### 9.2.4 示例2: 使用任务参数 -代码为：**FreeRTOS_02_create_task_use_params** +代码为：06_create_task_use_params 我们说过，多个任务可以使用同一个函数，怎么体现它们的差别？ @@ -199,7 +199,10 @@ uint32_t len; - 不同的任务，pvParameters不一样 ```c -// 录视频后再添加代码 +/* 使用同一个函数创建不同的任务 */ + xTaskCreate(LcdPrintTask, "task1", 128, &g_Task1Info, osPriorityNormal, NULL); + xTaskCreate(LcdPrintTask, "task2", 128, &g_Task2Info, osPriorityNormal, NULL); + xTaskCreate(LcdPrintTask, "task3", 128, &g_Task3Info, osPriorityNormal, NULL); ``` ### 9.2.5 任务的删除 @@ -230,6 +233,40 @@ void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ); 代码如下： +```c +while (1) + { + /* 读取红外遥控器 */ + if (0 == IRReceiver_Read(&dev, &data)) + { + if (data == 0xa8) /* play */ + { + /* 创建播放音乐的任务 */ + extern void PlayMusic(void *params); + if (xSoundTaskHandle == NULL) + { + LCD_ClearLine(0, 0); + LCD_PrintString(0, 0, "Create Task"); + ret = xTaskCreate(PlayMusic, "SoundTask", 128, NULL, osPriorityNormal, &xSoundTaskHandle); + } + } + + else if (data == 0xa2) /* power */ + { + /* 删除播放音乐的任务 */ + if (xSoundTaskHandle != NULL) + { + LCD_ClearLine(0, 0); + LCD_PrintString(0, 0, "Delete Task"); + vTaskDelete(xSoundTaskHandle); + PassiveBuzzer_Control(0); /* 停止蜂鸣器 */ + xSoundTaskHandle = NULL; + } + } + } + } +``` + 任务运行图： @@ -321,7 +358,37 @@ vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 等待100ms 代码如下： ```c - + while (1) + { + /* 读取红外遥控器 */ + if (0 == IRReceiver_Read(&dev, &data)) + { + if (data == 0xa8) /* play */ + { + /* 创建播放音乐的任务 */ + extern void PlayMusic(void *params); + if (xSoundTaskHandle == NULL) + { + LCD_ClearLine(0, 0); + LCD_PrintString(0, 0, "Create Task"); + ret = xTaskCreate(PlayMusic, "SoundTask", 128, NULL, osPriorityNormal+1, &xSoundTaskHandle); + } + } + + else if (data == 0xa2) /* power */ + { + /* 删除播放音乐的任务 */ + if (xSoundTaskHandle != NULL) + { + LCD_ClearLine(0, 0); + LCD_PrintString(0, 0, "Delete Task"); + vTaskDelete(xSoundTaskHandle); + PassiveBuzzer_Control(0); /* 停止蜂鸣器 */ + xSoundTaskHandle = NULL; + } + } + } + } ``` @@ -431,9 +498,127 @@ void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend ); ![image13](http://photos.100ask.net/rtos-docs/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter-9/image13.png) -## 9.5 Delay函数 +## 9.5 示例5: 任务暂停 + +代码为：09_task_suspend + +本程序会：使用vTaskSuspend暂停音乐播放任务，使用vTaskResume恢复它，实现音乐的暂停播放、继续播放功能。 + +关键代码如下: + +```c +01 while (1) + +02 { + +03 /* 读取红外遥控器 */ + +04 if (0 == IRReceiver_Read(&dev, &data)) + +05 { + +06 if (data == 0xa8) /* play */ + +07 { + +08 /* 创建播放音乐的任务 */ + +09 extern void PlayMusic(void *params); + +10 if (xSoundTaskHandle == NULL) + +11 { + +12 LCD_ClearLine(0, 0); + +13 LCD_PrintString(0, 0, "Create Task"); + +14 ret = xTaskCreate(PlayMusic, "SoundTask", 128, NULL, osPriorityNormal+1, &xSoundTaskHandle); + +15 bRunning = 1; + +16 } + +17 else + +18 { + +19 /* 要么suspend要么resume */ + +20 if (bRunning) + +21 { + +22 LCD_ClearLine(0, 0); + +23 LCD_PrintString(0, 0, "Suspend Task"); + +24 vTaskSuspend(xSoundTaskHandle); + +25 PassiveBuzzer_Control(0); /* 停止蜂鸣器 */ + +26 bRunning = 0; + +27 } -### 9.5.1 两个Delay函数 +28 else + +29 { + +30 LCD_ClearLine(0, 0); + +31 LCD_PrintString(0, 0, "Resume Task"); + +32 vTaskResume(xSoundTaskHandle); + +33 bRunning = 1; + +34 } + +35 } + +36 } + +37 + +38 else if (data == 0xa2) /* power */ + +39 { + +40 /* 删除播放音乐的任务 */ + +41 if (xSoundTaskHandle != NULL) + +42 { + +43 LCD_ClearLine(0, 0); + +44 LCD_PrintString(0, 0, "Delete Task"); + +45 vTaskDelete(xSoundTaskHandle); + +46 PassiveBuzzer_Control(0); /* 停止蜂鸣器 */ + +47 xSoundTaskHandle = NULL; + +48 } + +49 } + +50 } + +51 } +``` + +第1次按下红外遥控器的播放按钮时，执行第14行的代码来创建音乐任务。 + +后续按下红外遥控器的播放按钮时，要么使用第24行的代码来暂停音乐任务，要么使用第32行的代码来恢复音乐任务。 + +按下红外遥控器的电源按钮时，执行第46行的代码来删除音乐任务。 + +## 9.6 Delay函数 + +### 9.6.1 两个Delay函数 有两个Delay函数： @@ -463,20 +648,52 @@ BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, ![image14](http://photos.100ask.net/rtos-docs/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter-9/image14.png) -### 9.5.2 示例5: Delay +### 9.6.2 示例5: Delay -本节代码为：09_taskdelay。 +本节代码为：11_taskdelay。 本程序会比较vTaskDelay和vTaskDelayUntil实际阻塞的时间，并在LCD上打印出来。 代码如下： ```c +void LcdPrintTask(void *params) +{ + struct TaskPrintInfo *pInfo = params; + uint32_t cnt = 0; + int len; + BaseType_t preTime; + uint64_t t1, t2; + + preTime = xTaskGetTickCount(); + while (1) + { + /* 打印信息 */ + if (g_LCDCanUse) + { + g_LCDCanUse = 0; + len = LCD_PrintString(pInfo->x, pInfo->y, pInfo->name); + len += LCD_PrintString(len, pInfo->y, ":"); + LCD_PrintSignedVal(len, pInfo->y, cnt++); + g_LCDCanUse = 1; + mdelay(cnt & 0x3); + } + + t1 = system_get_ns(); + //vTaskDelay(500); // 500000000 + + vTaskDelayUntil(&preTime, 500); + t2 = system_get_ns(); + + LCD_ClearLine(pInfo->x, pInfo->y+2); + LCD_PrintSignedVal(pInfo->x, pInfo->y+2, t2-t1); + } +} ``` -## 9.6 空闲任务及其钩子函数 +## 9.7 空闲任务及其钩子函数 -### 9.6.1 介绍 +### 9.7.1 介绍 空闲任务(Idle任务)的作用之一：释放被删除的任务的内存。 @@ -498,7 +715,7 @@ BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, - 不能导致空闲任务进入阻塞状态、暂停状态 - 如果你会使用vTaskDelete()来删除任务，那么钩子函数要非常高效地执行。如果空闲任务移植卡在钩子函数里的话，它就无法释放内存。 -### 9.6.2 使用钩子函数的前提 +### 9.7.2 使用钩子函数的前提 在FreeRTOS\Source\tasks.c中，可以看到如下代码，所以前提就是： @@ -507,9 +724,9 @@ BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, ![](http://photos.100ask.net/rtos-docs/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter-9/image16.png) -## 9.7 调度算法 +## 9.8 调度算法 -### 9.7.1 重要概念 +### 9.8.1 重要概念 这些知识在前面都提到过了，这里总结一下。 @@ -519,7 +736,7 @@ BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, 阻塞状态的任务，它在等待"事件"，当事件发生时任务就会进入就绪状态。事件分为两类：时间相关的事件、同步事件。所谓时间相关的事件，就是设置超时时间：在指定时间内阻塞，时间到了就进入就绪状态。使用时间相关的事件，可以实现周期性的功能、可以实现超时功能。同步事件就是：某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序会给它发送信息。怎么"发送信息"？方法很多，有：任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)等。这些方法用来发送同步信息，比如表示某个外设得到了数据。 -### 9.7.2 配置调度算法 +### 9.8.2 配置调度算法 所谓调度算法，就是怎么确定哪个就绪态的任务可以切换为运行状态。 @@ -556,11 +773,11 @@ BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, - D：可抢占+非时间片轮转+空闲任务不让步 - E：合作调度 -### 9.7.3 示例6: 调度 +### 9.8.3 示例6: 调度 -### 9.7.4 对比效果: 抢占与否 +### 9.8.4 对比效果: 抢占与否 在 **FreeRTOSConfig.h** 中，定义这样的宏，对比逻辑分析仪的效果： @@ -581,7 +798,7 @@ BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, - 抢占时：高优先级任务就绪时，就可以马上执行 - 不抢占时：优先级失去意义了，既然不能抢占就只能协商了，图中任务1一直在运行(一点都没有协商精神)，其他任务都无法执行。即使任务3的vTaskDelay已经超时、即使它的优先级更高，都没办法执行。 -### 9.7.5 对比效果: 时间片轮转与否 +### 9.8.5 对比效果: 时间片轮转与否 在 **FreeRTOSConfig.h** 中，定义这样的宏，对比逻辑分析仪的效果： @@ -602,7 +819,7 @@ BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, - 时间片轮转：在Tick中断中会引起任务切换 - 时间片不轮转：高优先级任务就绪时会引起任务切换，高优先级任务不再运行时也会引起任务切换。可以看到任务3就绪后可以马上执行，它运行完毕后导致任务切换。其他时间没有任务切换，可以看到任务1、任务2都运行了很长时间。 -### 9.7.6 对比效果: 空闲任务让步 +### 9.8.6 对比效果: 空闲任务让步 在 **FreeRTOSConfig.h** 中，定义这样的宏，对比逻辑分析仪的效果：