PCB 1.3 charging circuit

[greymfm]

leider kann ich es dir nicht ersparen wir müssen für die Logik für die Ladesteuerung in der 1.3 endgültig überarbeiten. Wie du unten im Schaltplan entnehmen kannst versorgen wir die Elektronik an der INA über D73 vorbei. Was eigentlich nicht schlecht ist was die Genauigkeit der Strommessung für die Ladung angeht. Dadurch wird aber der BAT Spannungsteiler getäuscht (R12, R13) was auch nicht weiter schlimm wäre da man sich ja nach dem Ladestrom und der Ladespannung richten könnte. Was vermutlich noch nicht gemacht wird. Daher wäre es super wenn Du das anpassen könntest.

So habe mal folgende Änderungen (siehe unten) in der robot.cpp gemach. funktioniert so fürs erste bei mir. Nach meiner Ansicht müsste die Abschaltung setActuator(ACT_CHGRELAY, 0); noch bei weiteren STATES rein wie z.B. bei remote usw. will dir da aber nicht ins Handwerk pfuschen. Schau es dir bitte an ob das so gehen würde. Eine kleine Besonderheit die mich schon lang geärgert hat habe ich auch geändert. im STATE ERR schalte ich das Relais ein und nicht aus ....... das macht er dann zwar bei jedem ERR aber sollte er in der Station stehen und aus welchem grund auch immer einen ERR bekommen wird die Ladung nicht unterbrochen. Für die Sicherheit sorgt das Ladegerät. Bitte prüfe auch das ob du da einverstanden bist....

wenn der Akku voll ist geht der Ladestrom auf null. Es fließt kein Strom mehr... Die ArduMower Steuerung wird weiterhin vom Ladegerät versorgt. davon bekommt aber die Ladestrommessung nichts mit. Das Lade Gerät stellt dann für den Akku eine art erhaltungsladung ein (sehr schonend für den Akku und gleicht auch kleine Zell-Differenzen aus). Die ist aber so minimal das die ina das nicht messen kann und 0 Strom anzeigt. über die Schleife müssen wir nicht machen du musst eigentlich Garnichts machen das ist ja der sinn. nur wenn er in den status remote oder manuell oder Auto geht muss das Relais weg. nochmal das Relais ist nichts anderes als den Akku von der umwelt zu trennen wenn er fährt. Selbst wenn der Stromausfällt und er im status charge ist und akkuspannung unter switch off fällt dann muss die unterspannungsschalung abschalten. wenn du wissen willst ob er noch in der station steht brauchst du nur schauen ob noch ein ladestrom fließt wenn ja ist er sicher am Ladegerät. wenn nicht Relais ausschalten schauen ob dann noch Spannung am ladeeingangan ansteht (über Spannungsteiler Ladespannung) wenn ja hängt er noch an der Ladung wenn nein steht er vielleicht noch in der station hat aber keine Verbindung zum Ladegerät das ist die sicherste Methode. Der BumperDuino ist es egal ob sie kurz hochgefahren wird das macht nichts. Drei Sekunden nach dem hochfahren schickt die BumperDuino den mower in tilt um ihn ruhigzustellen und sich zu kallibrieren (MPU) das dauer ca 5 Sekunden dann nimmt die BumperDuino tilt automatisch zurück und gibit den mower wieder frei. das passt alles wie ein Uhrwerk. um festzustellen ob nach Abschaltung des Relais noch ladespannung vorhanden ist oder nicht brauchst du nicht mehr wie eine sekunde wenn überhaupt. inklusive der Entscheidung ob du noch in der station stehst oder nicht. wobei das völlig egal ist das Relais bleibt solange an wie er nicht in betrieb geht remote, manuell oder auto