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現状コントローラも使ってないが, ros_control に使うインタフェースの形をさっさと定義しておかないと厳しい物がある
ros_control
とにかく, joint_state_controller transmission jointPositionController は必要だ
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20a%20URDF%20in%20Gazebo