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メモ

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Gazebo構築について

現状コントローラも使ってないが, 　ros_control　に使うインタフェースの形をさっさと定義しておかないと厳しい物がある

とにかく, joint_state_controller transmission jointPositionController Controller Spawner は必要だ　

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20a%20URDF%20in%20Gazebo

…けっきょくコントローラを作るにはコントローラのコンフィグyamlが要り, そのためには標準diffドライブに適応するためのジョイント設定がいる これが終わるまではやるけれど, 終わったらxacroに切り替える

結局 plugin を導入するだけなんだけれども.