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メモ

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Gazebo構築について

現状コントローラも使ってないが, 　ros_control　に使うインタフェースの形をさっさと定義しておかないと厳しい物がある

足回りの稼働にLRFの点灯まで. これに使ったのは 3f4a85b までで fifth_robot_description の 各要素のみ.

詳細には,

robot_description について ファイル fifth_robot.urdf より xacro 経由で読み込んで param robot_description へアップ urdf_spawner について param robot_description より urdf を読み込んで fifth_robot の urdf を gazeboへ召喚

controller_manager について fifth_robot ns に joint_state_controller および diff_drive_controller をロードし robot_state_publisher が fifth_robot ns の poseだの何だのを管理.