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Trabajando_con_el_robot.md

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Trabajando con el robot

1. Prender el robot

Conectar los dos cables usb a la bateria. EL negro a la izquierda, el rojo/negro a la derecha

2. Crear una conexion ethernet compartida en tu computador

(fotos pendientes)

  1. Apretar el icono de redes y poner editar conexiones o edit connections
  2. seleccionar añadir o add
  3. Seleccionar tipo ethernet y presionar crear o create
  4. Elegir un nombre para la conexión
  5. Ir a ipv4 settings y seleccionar el método compartido a otros computadores o shared to other computers

3. Conectar el cable ethernet al duckiebot y al pc

4. Confirmar que el robot esté conectado

ejecutar en la terminal (reemplazando robot con el nombre del duckiebot):

ping robot.local

Y debiera aparecer una respuesta como la siguiente:

PING duckiebot.local (10.42.0.95) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 10.42.0.95: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.296 ms
64 bytes from 10.42.0.95: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.423 ms
64 bytes from 10.42.0.95: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.417 ms
64 bytes from 10.42.0.95: icmp_seq=4 ttl=64 time=0.406 ms

En caso contrario, buscar la ip usando nmap:

  1. Apretar el icono de redes y poner connection information

  2. En la pestaña de la red creada anteriormente, ver la direccion ip del computador ej. 10.42.0.1

  3. Ejecutar en la terminal el siguiente código

    nmap -sn 10.42.0.0/24

En caso de no tener instalado nmap, ejecutar primero sudo apt-get install nmap Buscar la ip en los reultado que muestra

5. Conexión ssh

Abrir una nueva terminal y conectar al duckiebot escribiendo(reemplazando robot con el nombre del robot):

ssh [email protected]

Escribir yes cuando pida confirmar la conexion(solo la primera vez) y luego la contraseña quackquack.

6. Entrar a la carpeta duckietown

Entrar a la carpeta de duckietown ejecutando cd duckietown/

7. Actualizar

Actualizar los archivos locales escribiendo en la terminal lo siguiente:

git pull origin master

Conexión WIFI

Encender el Hotspot

Para controlar el duckiebot de forma remota se debe establecer una conexion wifi con este siguiendo las siguentes instrucciones:

  1. Debe estar dentro de la carpeta de duckietown, si no lo está, siga el paso 6.
  2. Configure el nombre del robot ejecutando en el terminal source set_vehicle_name.sh <duckiebot> reemplazando duckiebot con el nombre del suyo
  3. Encender el hotspot wifi ejecutando ./hotspot.sh on
  4. Escriba la Cotraseña cuando se la pida quackquack
  5. En este punto, perdera la conexion con el duckiebot y debería existir una red wifi con el nombre nombre_del_duckiebot-wifi
  6. Conectese a esta red con la contraseña quackquack
  7. Proceda igual como los pasos 4 y 5 de esta guía para conectarse nuevamente a su duckiebot

Desconectar el Hotspot

  1. Debe estar dentro de la carpeta de duckietown, si no lo está, siga el paso 6.
  2. Configure el nombre del robot ejecutando en el terminal source set_vehicle_name.sh <duckiebot> reemplazando duckiebot con el nombre del suyo
  3. Apage el hotspot ejecutando ./hotspot.sh off
  4. Perderá la conexion con el duckiebot

Nota

Mientras el Hotspot esté encendido, no podra establecer una conexión ssh con el duckiebot mediante el cable ethernet.

Utilidades

Caja

Caja es un explorador de archivos grafico. Se ejecuta escribiendo caja en la terminal. (añadir imagen)

Byobu

Byobu es un emulador de terminal que permite trabajar en varias pestañas.

Se ejecuta escribiendo byobu en la terminal.

Las nuevas pestañas se abren con F2 y se alternan con alt + la flecha izquierda o derecha del teclado