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DuckieWeb

¿Qué es DuckieWeb?

DuckieWeb es un proyecto que busca monitorear tanto el estado de Duckietown como de sus Duckiebots representando todos sus datos en una interfaz web que sea simple y agradable visualmente para el usuario.

Este repositorio pretende guiar el proceso para poner en funcionamiento el monitoreo web de la ciudad Duckietown.

Requisitos para tu PC

Jekyll

Jekyll sirve para montar sitios web estáticos en nuestro propio servidor local. Lo usamos para montar la web que se encuentra en este repositorio.

Cómo empezar

La versión ROS utilizada por los duckiebots es kinetic por lo que en la terminal de tu bot deberás instalar esta versión de ROS Bridge mediante el comando:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite

Esto permitirá a la interfaz escuchar los tópicos de ROS de tu duckiebot, los cuales serán publicados en el puerto 8080 de tu servidor local cuando ejecutes:

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
sudo apt-get update

Este comando debe usarse en la terminal de tu duckiebot, procurando que roscore esté iniciado. Una vez instalado ROS Bridge y los requisitos, hacer un pull de este repositorio en la carpeta que desees de tu PC.

git clone https://github.com/KratoSeba/duckieweb

Hecho esto dirígete a la carpeta mediante la terminal y ejecuta:

jekyll serve

Una vez corriendo el servidor local, abre http://localhost:4000/ en tu navegador donde verás la interfaz de DuckieWeb.

Demo

Dentro de la ruta /demo se encuentra un archivo llamado simulador.py que busca simular un duckiebot local y así poder visualizar su velocidad linear y angular en tiempo real. La idea es ejecutar roscore y ROS Bridge en el PC de igual forma como si de un Duckiebot se tratara. Luego en la carpeta mencionada escribe:

python2.7 simulador.py

Luego puedes deslizar las barras con el programa ejecutado, si logras ver las velocidades y estas se actualizan en tiempo real, estás listo para conectar tu duckiebot. IMPORTANTE: Asegúrate que estás visualizando localhost en la página.

Video Demostración

Ideas a Futuro

  • Página responsiva
  • Versión móvil
  • Ver cámara en tiempo real
  • Total integración con otros proyectos como:
    • Semáforos
    • Localización GPS
    • Reconocimiento de objetos (Machine Learning)
    • Visualizar mapa de la ciudad

Agradecimientos

Bootstrap 4 | https://getbootstrap.com/

jQuery | https://jquery.com/

ROS Kinetic | http://www.ros.org/

Jekyll | https://jekyllrb.com/

A todo el equipo de Duckietown Chile http://duckietown.cl