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1000
21:34:14 Main INFO Main Code initialized.
21:34:14 Main INFO Initialisation broche GPIO Jack
21:34:14 Main INFO Initialisation du JSON...
21:34:14 Main INFO Initialisation de <module 'Asserv' from '/home/pi/code_principal_2024/Asserv.py'>
21:34:14 Asserv INFO Thread receive_data started
21:34:14 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:34:14 Asserv INFO Asserv initialized.
21:34:14 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Pinces' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Pinces.py'>
21:34:14 AX12 INFO [Pince Gauche] Port ouvert avec succès ID: 3
21:34:14 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:34:14 AX12 INFO [Pince Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:34:14 AX12 INFO [Pince Droite] Port ouvert avec succès ID: 5
21:34:14 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:34:14 AX12 INFO [Pince Droite] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:34:14 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Pinces] Pinces initialized.
21:34:15 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Panneau' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Panneau.py'>
21:34:15 AX12 INFO [Bras Droit] Port ouvert avec succès ID: 4
21:34:15 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:34:15 AX12 INFO [Bras Droit] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:34:15 AX12 INFO [Bras Gauche] Port ouvert avec succès ID: 8
21:34:15 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:34:15 AX12 INFO [Bras Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:34:15 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Bras Gauche] Position réglée à 495 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Panneau] Panneau initialized.
21:34:15 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Ascenseur' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Ascenseur.py'>
21:34:15 AX12 INFO [Ascenceur] Port ouvert avec succès ID: 6
21:34:15 AX12 INFO [Ascenceur] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:34:15 AX12 INFO [Ascenceur] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 780
21:34:15 AX12 INFO [Ascenceur] Limite d'angle: 0 à 1023 donc sens horaire (POV LED)
21:34:15 AX12 INFO [Ascenceur] Position réglée à 1000 avec succès
21:34:15 AX12 INFO [Ascenceur] Ascenseur initialized.
21:34:15 Main INFO JSON initialisé.
21:34:15 Main INFO Initialisation du Lidar
21:34:15 Lidar INFO Lidar initialized.
21:34:15 Main INFO Don de asserv à Lidar
21:34:15 Main INFO Waiting for jack removal...
21:34:15 Main INFO Jack retiré
21:34:15 Main INFO Démarrage du robot à 1715369655.5585966 secondes
21:34:16 Main INFO Démarrage du thread d'actions
21:34:16 Main INFO Démarrage du chrono
21:34:16 Asserv INFO Commande envoyé : reset all
21:34:16 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:34:18 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 75 300
21:34:18 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:34:18 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:34:18 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:34:18 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:34:18 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:34:19 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :658
21:34:19 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
21:34:19 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:34:19 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:34:19 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:34:19 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:34:19 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 230 300
21:34:20 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:34:20 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:34:20 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:34:20 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:34:20 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:34:21 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :657
21:34:21 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
21:34:21 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:34:21 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:34:21 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:34:21 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:34:21 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 220 300
21:34:22 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:34:22 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:34:22 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:34:22 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:34:22 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:34:23 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :655
21:34:23 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 30 100
21:34:23 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:34:23 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:34:23 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:34:23 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:34:24 Main INFO Fin du match ou chrono
21:34:25 Main INFO Arrêt des moteurs
21:34:25 Asserv INFO Commande envoyé : stopmove
21:34:25 Main INFO Arrêt du scanner Lidar
21:34:25 Lidar INFO Stopping the lidar scan.
21:37:29 Main INFO Main Code initialized.
21:37:29 Main INFO Initialisation broche GPIO Jack
21:37:29 Main INFO Initialisation du JSON...
21:37:29 Main INFO Initialisation de <module 'Asserv' from '/home/pi/code_principal_2024/Asserv.py'>
21:37:29 Asserv INFO Thread receive_data started
21:37:29 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:29 Asserv INFO Asserv initialized.
21:37:29 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Pinces' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Pinces.py'>
21:37:29 AX12 INFO [Pince Gauche] Port ouvert avec succès ID: 3
21:37:29 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:37:29 Asserv WARNING data reception : could not convert string to float: '-4I-0.59619'
21:37:29 AX12 INFO [Pince Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:37:29 AX12 INFO [Pince Droite] Port ouvert avec succès ID: 5
21:37:29 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:37:29 AX12 INFO [Pince Droite] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:37:29 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:29 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Pinces] Pinces initialized.
21:37:30 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Panneau' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Panneau.py'>
21:37:30 AX12 INFO [Bras Droit] Port ouvert avec succès ID: 4
21:37:30 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:37:30 AX12 INFO [Bras Droit] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:37:30 AX12 INFO [Bras Gauche] Port ouvert avec succès ID: 8
21:37:30 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:37:30 AX12 INFO [Bras Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
21:37:30 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Bras Gauche] Position réglée à 495 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Panneau] Panneau initialized.
21:37:30 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Ascenseur' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Ascenseur.py'>
21:37:30 AX12 INFO [Ascenceur] Port ouvert avec succès ID: 6
21:37:30 AX12 INFO [Ascenceur] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
21:37:30 AX12 INFO [Ascenceur] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 780
21:37:30 AX12 INFO [Ascenceur] Limite d'angle: 0 à 1023 donc sens horaire (POV LED)
21:37:30 AX12 INFO [Ascenceur] Position réglée à 1000 avec succès
21:37:30 AX12 INFO [Ascenceur] Ascenseur initialized.
21:37:30 Main INFO JSON initialisé.
21:37:30 Main INFO Initialisation du Lidar
21:37:30 Lidar INFO Lidar initialized.
21:37:30 Main INFO Don de asserv à Lidar
21:37:30 Main INFO Waiting for jack removal...
21:37:30 Main INFO Jack retiré
21:37:30 Main INFO Démarrage du robot à 1715369850.459119 secondes
21:37:30 Main INFO Démarrage du thread d'actions
21:37:30 Main INFO Démarrage du chrono
21:37:30 Asserv INFO Commande envoyé : reset all
21:37:31 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:32 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 75 300
21:37:33 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:33 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:33 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:37:33 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:37:33 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:37:34 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :659
21:37:34 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
21:37:34 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:34 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:34 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:34 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:37:34 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 230 300
21:37:35 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:35 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:35 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:37:35 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:37:35 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:37:36 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :655
21:37:36 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
21:37:36 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:36 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:36 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:36 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:37:36 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 220 300
21:37:37 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:37 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:37 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:37:37 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:37:37 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:37:38 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :655
21:37:38 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 30 100
21:37:38 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:38 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:38 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:38 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:37:38 Asserv INFO Commande envoyé : goto 1141.41 -36.87 500
21:37:40 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:40 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:40 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:37:40 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:37:41 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:37:41 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :658
21:37:41 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
21:37:41 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:41 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:41 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:41 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:37:41 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 230 300
21:37:43 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:43 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:43 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
21:37:43 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
21:37:43 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
21:37:43 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :658
21:37:43 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
21:37:43 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:43 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:43 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
21:37:43 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
21:37:43 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 220 300
21:37:45 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:45 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:45 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:45 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:45 AX12 ERROR [Bras Droit] (read_present_position) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:45 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 30 100
21:37:45 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
21:37:45 Asserv INFO Commande envoyé : Z
21:37:45 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:45 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:46 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:47 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:48 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:49 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:50 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:51 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:52 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:53 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:54 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:55 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:56 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:57 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:58 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:37:59 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:00 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:01 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:01 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:02 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:03 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
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21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:04 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:05 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:06 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:07 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:08 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:09 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:10 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:11 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:12 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:13 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:14 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:15 AX12 ERROR [Bras Droit] (set_speed) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:15 AX12 ERROR [Bras Droit] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
21:38:15 Main WARNING Vous avez appuyé sur Ctrl+C !
21:38:15 Main INFO Arrêt des moteurs
21:38:15 Asserv INFO Commande envoyé : stopmove
21:38:15 Main INFO Arrêt du scanner Lidar
21:38:15 Lidar INFO Stopping the lidar scan.
02:02:05 Main INFO Main Code initialized.
02:02:05 Main INFO Initialisation broche GPIO Jack
02:02:05 Main INFO Initialisation du JSON...
02:02:05 Main INFO Initialisation de <module 'Asserv' from '/home/pi/code_principal_2024/Asserv.py'>
02:02:05 Asserv INFO Thread receive_data started
02:02:05 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:05 Asserv INFO Asserv initialized.
02:02:05 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Pinces' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Pinces.py'>
02:02:05 AX12 INFO [Pince Gauche] Port ouvert avec succès ID: 3
02:02:05 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
02:02:05 AX12 INFO [Pince Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
02:02:05 AX12 INFO [Pince Droite] Port ouvert avec succès ID: 5
02:02:05 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
02:02:05 AX12 INFO [Pince Droite] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
02:02:05 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:05 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:05 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 340 avec succès
02:02:05 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
02:02:05 AX12 INFO [Pinces] Pinces initialized.
02:02:05 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Panneau' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Panneau.py'>
02:02:05 AX12 INFO [Bras Droit] Port ouvert avec succès ID: 4
02:02:05 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
02:02:05 AX12 INFO [Bras Droit] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
02:02:05 AX12 INFO [Bras Gauche] Port ouvert avec succès ID: 8
02:02:05 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
02:02:05 AX12 INFO [Bras Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
02:02:06 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:06 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
02:02:06 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:06 AX12 INFO [Bras Gauche] Position réglée à 495 avec succès
02:02:06 AX12 INFO [Panneau] Panneau initialized.
02:02:06 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Ascenseur' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Ascenseur.py'>
02:02:06 AX12 INFO [Ascenceur] Port ouvert avec succès ID: 6
02:02:06 AX12 INFO [Ascenceur] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
02:02:06 AX12 INFO [Ascenceur] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 780
02:02:06 AX12 INFO [Ascenceur] Limite d'angle: 0 à 1023 donc sens horaire (POV LED)
02:02:06 AX12 INFO [Ascenceur] Position réglée à 1000 avec succès
02:02:06 AX12 INFO [Ascenceur] Ascenseur initialized.
02:02:06 Main INFO JSON initialisé.
02:02:06 Main INFO Initialisation du Lidar
02:02:06 Lidar INFO Lidar initialized.
02:02:06 Main INFO Don de asserv à Lidar
02:02:06 Main INFO Waiting for jack removal...
02:02:46 Main INFO Jack retiré
02:02:46 Main INFO Démarrage du robot à 1715385766.329221 secondes
02:02:46 Main INFO Démarrage du thread d'actions
02:02:46 Main INFO Démarrage du chrono
02:02:46 Asserv INFO Commande envoyé : reset all
02:02:47 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:47 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:47 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:48 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 340 avec succès
02:02:48 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
02:02:48 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 75 300
02:02:48 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:48 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:48 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:02:48 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
02:02:48 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
02:02:49 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :658
02:02:49 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
02:02:49 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:49 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:49 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:49 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
02:02:49 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 230 300
02:02:50 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:50 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:50 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:02:50 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
02:02:50 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
02:02:51 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :656
02:02:51 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
02:02:51 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:51 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:51 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:51 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
02:02:51 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 220 300
02:02:52 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:52 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:52 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:02:52 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
02:02:52 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
02:02:53 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :656
02:02:53 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 30 100
02:02:53 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:53 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:53 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:53 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
02:02:53 Asserv INFO Commande envoyé : goto 1139 -40 500
02:02:56 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:56 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:56 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:02:56 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
02:02:56 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
02:02:56 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :656
02:02:56 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
02:02:56 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:56 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:56 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:56 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
02:02:56 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 222 300
02:02:58 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:58 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:58 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:02:58 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
02:02:58 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
02:02:58 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :657
02:02:58 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
02:02:58 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:02:58 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:02:59 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:02:59 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
02:02:59 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 225 300
02:03:00 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:00 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:00 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:03:00 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
02:03:00 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
02:03:00 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :656
02:03:00 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 30 100
02:03:01 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:01 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:01 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:01 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
02:03:01 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 64 avec succès
02:03:01 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 64 avec succès
02:03:01 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 340 avec succès
02:03:01 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
02:03:01 Asserv INFO Commande envoyé : moveof -250 500
02:03:02 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:02 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:02 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:02 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:02 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
02:03:02 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
02:03:03 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 660
02:03:03 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 1636
02:03:03 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 1052
02:03:03 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 48
02:03:03 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 0
02:03:03 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :714
02:03:03 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 724 avec succès
02:03:03 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :2
02:03:03 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 5 avec succès
02:03:03 Asserv INFO Commande envoyé : rotate 1.570796
02:03:05 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:05 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:05 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:05 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:05 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 340 avec succès
02:03:05 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
02:03:06 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :413
02:03:06 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :312
02:03:06 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 32 avec succès
02:03:06 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 32 avec succès
02:03:06 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
02:03:06 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
02:03:06 Asserv INFO Commande envoyé : goto 1421.06 235.9 75
02:03:07 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:07 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:07 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:03:07 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:03:08 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
02:03:08 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
02:03:08 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 128
02:03:08 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 1144
02:03:08 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 72
02:03:08 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 1068
02:03:08 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 4
02:03:09 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 0
02:03:09 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :642
02:03:09 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 652 avec succès
02:03:09 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :73
02:03:09 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 63 avec succès
02:03:09 Asserv INFO Commande envoyé : goto 164 100 500
02:03:14 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:14 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:14 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :640
02:03:14 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :73
02:03:14 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:14 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:14 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 615 avec succès
02:03:14 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 98 avec succès
02:03:15 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :611
02:03:15 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :100
02:03:15 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:15 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:15 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 340 avec succès
02:03:15 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
02:03:15 Asserv INFO Commande envoyé : moveof -250 500
02:03:16 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:16 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:16 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:03:16 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:03:17 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
02:03:17 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
02:03:17 Asserv INFO Commande envoyé : goto 164 861 500
02:03:21 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:21 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:21 Asserv INFO Commande envoyé : goto 962 861 500
02:03:25 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:25 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:25 Asserv INFO Commande envoyé : rotate -1.570796
02:03:26 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:26 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:26 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:26 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
02:03:26 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 340 avec succès
02:03:26 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
02:03:27 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :410
02:03:27 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :306
02:03:27 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 32 avec succès
02:03:27 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 32 avec succès
02:03:27 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
02:03:27 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
02:03:27 Asserv INFO Commande envoyé : goto 903 485 75
02:03:29 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:29 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:29 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:03:29 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 128 avec succès
02:03:29 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
02:03:29 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
02:03:29 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 4
02:03:29 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 1132
02:03:30 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 0
02:03:30 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :536
02:03:30 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 546 avec succès
02:03:30 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :74
02:03:30 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 64 avec succès
02:03:30 Asserv INFO Commande envoyé : goto 260 1663 500
02:03:35 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:35 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:35 AX12 INFO [Ascenceur] Position réglée à 10 avec succès
02:03:35 Asserv INFO Commande envoyé : rotate 3.14159265
02:03:37 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:37 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:37 Asserv INFO Commande envoyé : recalage avant
02:03:38 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:38 Asserv INFO Commande envoyé : set angle 3.14159265
02:03:38 Asserv INFO Commande envoyé : moveof -75 500
02:03:38 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:38 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:38 Asserv INFO Commande envoyé : rotate 1.570796
02:03:40 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:40 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:40 Asserv INFO Commande envoyé : moveof -500 500
02:03:41 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:41 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:41 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 150 500
02:03:42 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:42 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:42 Asserv INFO Commande envoyé : rotate 3.14159265
02:03:44 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:44 Asserv INFO Commande envoyé : Z
02:03:44 Asserv INFO Commande envoyé : recalage avant
02:03:44 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
02:03:44 Asserv INFO Commande envoyé : set angle 3.14159265
02:03:44 AX12 ERROR [Ascenceur] (move) [TxRxResult] Incorrect status packet!
02:03:44 AX12 ERROR [Ascenceur] (read_present_position) [TxRxResult] Incorrect status packet!
02:03:44 AX12 ERROR [Pince Gauche] (read_present_position) [TxRxResult] Incorrect status packet!
Exception in thread Thread-3 (actions):
Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python3.11/threading.py", line 1038, in _bootstrap_inner
self.run()
File "/usr/lib/python3.11/threading.py", line 975, in run
self._target(*self._args, **self._kwargs)
File "/home/pi/code_principal_2024/Main.py", line 46, in actions
while not(getattr(self.dic_class[action['classe']], action['methode'])(*action['arguments'])):
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
File "/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Pinces.py", line 73, in open_pinceV2
self.move_while_pince(self.ax12_motor_gauche.read_present_position()-25,self.ax12_motor_droit.read_present_position()+25,16)
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~
TypeError: unsupported operand type(s) for -: 'NoneType' and 'int'
02:03:44 Main INFO Fin du match ou chrono
02:03:45 Main INFO Arrêt des moteurs
02:03:45 Asserv INFO Commande envoyé : stopmove
02:03:45 Main INFO Arrêt du scanner Lidar
02:03:45 Lidar INFO Stopping the lidar scan.
04:48:35 Main INFO Main Code initialized.
04:48:35 Main INFO Initialisation broche GPIO Jack
04:48:35 Main INFO Initialisation du JSON...
04:48:35 Main INFO Initialisation de <module 'Asserv' from '/home/pi/code_principal_2024/Asserv.py'>
04:48:35 Asserv INFO Thread receive_data started
04:48:35 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:48:35 Asserv INFO Asserv initialized.
04:48:35 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Pinces' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Pinces.py'>
04:48:35 AX12 INFO [Pince Gauche] Port ouvert avec succès ID: 3
04:48:35 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
04:48:35 AX12 INFO [Pince Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
04:48:35 AX12 INFO [Pince Droite] Port ouvert avec succès ID: 5
04:48:35 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
04:48:35 AX12 INFO [Pince Droite] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
04:48:35 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:48:35 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 350 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Pinces] Pinces initialized.
04:48:36 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Panneau' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Panneau.py'>
04:48:36 AX12 INFO [Bras Droit] Port ouvert avec succès ID: 4
04:48:36 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
04:48:36 AX12 INFO [Bras Droit] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
04:48:36 AX12 INFO [Bras Gauche] Port ouvert avec succès ID: 8
04:48:36 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
04:48:36 AX12 INFO [Bras Gauche] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 12
04:48:36 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Bras Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Bras Gauche] Position réglée à 495 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Panneau] Panneau initialized.
04:48:36 Main INFO Initialisation de <module 'AX12_Python.AX12_Ascenseur' from '/home/pi/code_principal_2024/AX12_Python/AX12_Ascenseur.py'>
04:48:36 AX12 INFO [Ascenceur] Port ouvert avec succès ID: 6
04:48:36 AX12 INFO [Ascenceur] Vitesse du port modifiée avec succès à 9600 bps
04:48:36 AX12 INFO [Ascenceur] Ping réussi. Numéro de modèle du Dynamixel : 780
04:48:36 AX12 INFO [Ascenceur] Limite d'angle: 0 à 1023 donc sens horaire (POV LED)
04:48:36 AX12 INFO [Ascenceur] Position réglée à 1000 avec succès
04:48:36 AX12 INFO [Ascenceur] Ascenseur initialized.
04:48:36 Main INFO JSON initialisé.
04:48:36 Main INFO Initialisation du Lidar
04:48:36 Lidar INFO Lidar initialized.
04:48:36 Main INFO Don de asserv à Lidar
04:48:36 Main INFO Waiting for jack removal...
04:52:24 Main INFO Jack retiré
04:52:24 Main INFO Démarrage du robot à 1715395944.2337718 secondes
04:52:24 Main INFO Démarrage du thread d'actions
04:52:24 Main INFO Démarrage du chrono
04:52:24 Asserv INFO Commande envoyé : reset all
04:52:25 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:25 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:25 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:26 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 350 avec succès
04:52:26 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
04:52:26 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 75 300
04:52:26 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:26 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:26 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:26 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
04:52:26 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
04:52:27 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :659
04:52:27 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
04:52:27 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:27 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:27 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:27 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
04:52:27 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 230 300
04:52:28 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:28 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:28 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:28 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
04:52:28 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
04:52:29 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :656
04:52:29 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
04:52:29 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:29 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:29 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:29 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
04:52:29 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 220 300
04:52:30 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:30 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:30 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:30 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
04:52:30 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
04:52:31 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :656
04:52:31 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 30 100
04:52:31 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:31 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:31 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:31 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
04:52:31 Asserv INFO Commande envoyé : goto 1139 -40 500
04:52:33 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:33 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:33 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:33 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
04:52:33 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
04:52:34 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :658
04:52:34 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
04:52:34 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:34 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:34 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:34 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
04:52:34 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 222 300
04:52:35 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:35 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:35 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:35 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
04:52:35 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
04:52:36 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :656
04:52:36 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 20 100
04:52:36 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:36 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:36 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:36 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
04:52:36 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 225 300
04:52:37 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:37 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:37 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:37 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 660 avec succès
04:52:37 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :748
04:52:38 AX12 INFO [Bras Droit] Current pos :657
04:52:38 Asserv INFO Commande envoyé : moveof 30 100
04:52:38 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:38 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:38 AX12 INFO [Bras Droit] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:38 AX12 INFO [Bras Droit] Position réglée à 750 avec succès
04:52:38 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 64 avec succès
04:52:38 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 64 avec succès
04:52:39 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 350 avec succès
04:52:39 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
04:52:39 Asserv INFO Commande envoyé : moveof -250 500
04:52:40 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:40 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:40 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:40 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:40 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
04:52:40 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
04:52:40 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 612
04:52:40 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 1644
04:52:41 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 1056
04:52:41 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 24
04:52:41 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 0
04:52:41 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :713
04:52:41 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 723 avec succès
04:52:41 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :2
04:52:41 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 5 avec succès
04:52:41 Asserv INFO Commande envoyé : rotate 1.570796
04:52:42 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:42 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:42 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:42 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:43 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 350 avec succès
04:52:43 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 360 avec succès
04:52:43 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :413
04:52:43 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :308
04:52:43 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 32 avec succès
04:52:43 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 32 avec succès
04:52:43 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
04:52:43 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
04:52:43 Asserv INFO Commande envoyé : goto 1421.06 235.9 75
04:52:45 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:45 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:45 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:45 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 128 avec succès
04:52:45 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 720 avec succès
04:52:45 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 0 avec succès
04:52:45 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 124
04:52:45 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 1156
04:52:46 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 72
04:52:46 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 1088
04:52:46 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse actuelle: 4
04:52:46 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse actuelle: 0
04:52:46 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :636
04:52:46 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 646 avec succès
04:52:46 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :75
04:52:46 AX12 INFO [Pince Droite] Position réglée à 65 avec succès
04:52:46 Asserv INFO Commande envoyé : goto 164 100 500
04:52:51 Asserv INFO Action OK (Z reçu)
04:52:51 Asserv INFO Commande envoyé : Z
04:52:51 AX12 INFO [Pince Gauche] Current pos :634
04:52:51 AX12 INFO [Pince Droite] Current pos :75
04:52:51 AX12 INFO [Pince Gauche] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:51 AX12 INFO [Pince Droite] Vitesse réglée à 1023 avec succès
04:52:52 AX12 INFO [Pince Gauche] Position réglée à 609 avec succès