问题请教

[ZHANG-zzt]

你好，我跟你一样用的是ros2 humble 版本，想问你下那个planton开源的程序怎么移植到humble的

[HYD-PG]

其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看

[ZHANG-zzt]

你好，非常感谢你的回信！现在就是两个文件，gazebo ros 和gazebo sensor两个插件包，编译出错，colcon build直接卡死，不知道你遇到过没有，十分感谢

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---原始邮件--- 发件人: "Hou ***@***.***> 发送时间: 2023年10月21日(周六) 下午2:32 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 (Issue #1) 其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[HYD-PG]

我之前遇到的是一些变量重复定义，比如 static inline void fromMsg这种，如果你是遇到GazeboRosFactory的问题，你先去看看依赖里有没有libgazebo_ros_factory.so这个包，如果运行humble/share/gazebo_ros中的文件发现能够运行，那就可能是eca_a9这个AUV运行文件在launch文件启动的命名空间不对，至于gazebo sensor这个包的替换问题，这个具体我记不清楚了，不过你可以去看看gazebo在foxy和humble的包做了哪些改变，应该是有一个gazebo-ros-gpu-laser这个包好像出问题，需要替换成它最新包的名字，你可以上网可以查一下，我之前对着改过，我现在不做这个了，找不到了，只能给你大体的思路方向

[ZHANG-zzt]

已经很感谢了你了，等我再好好研究下

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---原始邮件--- 发件人: "Hou ***@***.***> 发送时间: 2023年10月21日(周六) 下午3:12 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 (Issue #1) 我之前遇到的是一些变量重复定义，比如 static inline void fromMsg这种，如果你是遇到GazeboRosFactory的问题，你先去看看依赖里有没有libgazebo_ros_factory.so这个包，如果运行humble/share/gazebo_ros中的文件发现能够运行，那就可能是eca_a9这个AUV运行文件在launch文件启动的命名空间不对，至于gazebo sensor这个包的替换问题，这个具体我记不清楚了，不过你可以去看看gazebo在foxy和humble的包做了哪些改变，应该是有一个gazebo-ros-gpu-laser这个包好像出问题，需要替换成它最新包的名字，你可以上网可以查一下，我之前对着改过，我现在不做这个了，找不到了，只能给你大体的思路方向 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[ZHANG-zzt]

你好，这个工程你用过rviz2？然后你测试过里面的demo吗，比如pid_demo.launch等文件

[HYD-PG]

您好，我没有测试过pid的，至于rviz2我用过，也能成功跑那个圆形轨迹

[Wangyilun123]

你好，非常感谢你的回信！现在就是两个文件，gazebo ros 和gazebo sensor两个插件包，编译出错，colcon build直接卡死，不知道你遇到过没有，十分感谢
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---原始邮件--- 发件人: "Hou @.> 发送时间: 2023年10月21日(周六) 下午2:32 收件人: @.>; 抄送: @.@.>; 主题: Re: [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 (Issue #1) 其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>

你好，我跟你一样用的是ros2 humble 版本，想问你下那个planton开源的程序怎么移植到humble的

你好，非常感谢你的回信！现在就是两个文件，gazebo ros 和gazebo sensor两个插件包，编译出错，colcon build直接卡死，不知道你遇到过没有，十分感谢
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---原始邮件--- 发件人: "Hou @.> 发送时间: 2023年10月21日(周六) 下午2:32 收件人: @.>; 抄送: @.@.>; 主题: Re: [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 (Issue #1) 其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>

您好，我也出现了编译时候卡死的问题，请问您编译卡死之后是怎么解决的？

[ZHANG-zzt]

你好，非常感谢你的回信！现在就是两个文件，gazebo ros 和gazebo sensor两个插件包，编译出错，colcon build直接卡死，不知道你遇到过没有，十分感谢
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---原始邮件--- 发件人: "Hou @.> 发送时间: 2023年10月21日(周六) 下午2:32 收件人: _@**._>; 抄送: _@.@._>; 主题: Re: [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 (Issue #1) 其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: _@_.*>

你好，我跟你一样用的是ros2 humble 版本，想问你下那个planton开源的程序怎么移植到humble的

你好，非常感谢你的回信！现在就是两个文件，gazebo ros 和gazebo sensor两个插件包，编译出错，colcon build直接卡死，不知道你遇到过没有，十分感谢
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---原始邮件--- 发件人: "Hou @.> 发送时间: 2023年10月21日(周六) 下午2:32 收件人: _@**._>; 抄送: _@.@._>; 主题: Re: [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 (Issue #1) 其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: _@_.*>

您好，我也出现了编译时候卡死的问题，请问您编译卡死之后是怎么解决的？

你好，这个是因为工程太大首次编译需要很大空间，我当时内存16G，不够用。于是用固态内存开辟空间20G，这个方法可以百度，这样应该就可以了。

[Wangyilun123]

你好，非常感谢你的回信！现在就是两个文件，gazebo ros 和gazebo sensor两个插件包，编译出错，colcon build直接卡死，不知道你遇到过没有，十分感谢 ... ---原始邮件--- 发件人： “Hou @.> 发送时间： 2023年10月21日（周六） 下午2：32 收件人： _@**._>; 抄送： _@.@。_>; 主题： Re： [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 （Issue #1） 其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看 — 直接回复此电子邮件，在 GitHub 上查看，或取消订阅。您收到此消息是因为您创作了该线程。邮件 ID：@**。***>

你好，我跟你一样用的是ros2 humble 版本，想问你下那个planton开源的程序怎么移植到humble的

你好，非常感谢你的回信！现在就是两个文件，gazebo ros 和gazebo sensor两个插件包，编译出错，colcon build直接卡死，不知道你遇到过没有，十分感谢 ... ---原始邮件--- 发件人： “Hou @.> 发送时间： 2023年10月21日（周六） 下午2：32 收件人： _@**._>; 抄送： _@.@。_>; 主题： Re： [HYD-PG/ros2-humble-auv-eca-a9] 问题请教 （Issue #1） 其实这个foxy和humble在这个实现上相差不大，你把里面细节的一些问题改一下就好，有一些是工作空间的问题，有一些是launch文件中的标签问题，其中最容易出问题的是gazebo的问题，他有几个包不在或者需要改一下，auv才能在gazebo中显现出来，具体看你运行出什么问题了，你可以去论坛上找找看看 — 直接回复此电子邮件，在 GitHub 上查看，或取消订阅。您收到此消息是因为您创作了该线程。邮件 ID：@**。***>

您好，我也出现了编译时候卡死的问题，请问您编译卡死之后是怎么解决的？

你好，这个是因为工程太大首次编译需要很大空间，我当时内存16G，不够用。于是用固态内存开辟空间20G，这个方法可以百度，这样应该就可以了。
您好，我现在电脑运行内存64GB SWAP交换空间为128G，但是目前仍然出现了卡在uuv_sensor_ros_plugins这个功能包的情况，具体情况如图：

这个是我查询的编译日志文件图片：

目前状况是没有报错，请问您遇到过这种情况？或者针对这种情况您有什么建议？

接上文，目前运行了50分钟左右时，会出现报错，报错如下：

针对这个问题，我在论坛上在找到方法，添加了以下代码：
#include <tf2_ros/create_timer_ros.h>
#include <tf2_ros/buffer.h>
但是还是会出现上文中的报错情况。您对这种情况有经验没有？或者我应该在哪里找到相关的建议。