关于vis.py中LidarinstanceBOX

[leslie27ch]

No description provided.

[leslie27ch]

共有如下几次变换：
1 。训练前：
create_data 从 nuscenes wlh 改变为 lwh 且保持yaw角不改
get_data_info中 形成lidar_instance3dbox 开始训练

2. 训练后：
   在_format_box中lwh 变为wlh：
   Nuscene（locs，wlh，yaw，vel）此时形成result.json

3. 可视化vis时：
   读取result.json ，变为：Lidar_intance3dbox([loc，wlh，yaw+pi/2])
   这里为什么不改变为lwh？根据mmdet3d对 Lidar_intance3dbox的定义，是朝向旋转到x轴时的（xsize，ysize，zsize）。

然后我用Lidar_intance3dbox([ 0,0,0,5,2,1,0]) ， 其中5，2，1位lwh，0为yaw， 去测试查看了8个corner角点，直到也是如我预想的一样，可为什么最后按lwh写入显示反而不对？

是在具体哪一步产生了反转？

感谢回复

[leslie27ch]

vis.py中把pred_box形成了LiDARInstance3DBoxs，对应它由定义：而针对 3D 框的尺寸 (x_size, y_size, z_size)，按惯例我们定义为物体 3D 框在朝向角 yaw 角度为 0 时沿着 x, y, z 轴三个方向的长度。 yaw的0度角为x轴正方向。代码没有按照这个定义而是强行拼凑结果看起来是对的。
在vis.py中应该 ：

1. yaw角的定义从nuscene开始到训练前后就没有变过，应该nuscenes本身定义yaw就是相对于x轴的偏角。而nusce 是wlh，而现在要变成lwh。
   Lidar_intance3dbox([loc，wlh，yaw])
2. 在画朝向线时, 应改为： head_bev=corner_bev[:,[4,7],:2],mean(axis=1)

此时结果正确，而且按照数据变化的定义。

[HuangJunJie2017]

@leslie27ch I designed this script performance-oriented. I will offer a revision in nearby future with a more reasonable data processing pipeline.

[BaophanN]

Hi, given the checkpoint, how can I obtain the result.json file?