仿真平台模块

[northdk]

https://miroboticslab.github.io/blogs/#/cn/cyberdog_gazebo_cn

Description

[kennithhow]

我按照https://miroboticslab.github.io/blogs/#/cn/cyberdog_gazebo_cn 以及https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_sim 的文档说明在几台Ubuntu 20.04设备进行了基于ROS2 Galactic的仿真平台部署，希望在仿真环境下先测试CyberDog 2的调度和运动控制，但我们在编译时遇到一些问题，具体描述如下：

首先，我们按文档说明安装了ros2_Galatic、Gazebo、LCM、Eigen、xacro，将cyberdog_sim.repos内仓库获取，在随后进行colcon build的时候，会遇到yaml-cpp版本不对（需要装yaml-cpp-0.6.3）、以及catkin_pkg、empy、lark、numpy等依赖不存在导致编译失败的情况（安装了相应的包后编译中与其相关的报错会被解决），也会遇到Eigen版本不对（按说明文档从https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror 获取的版本为3.3.9）导致在编译cyberdog_visual时有个与UnitX()有关的报错，从https://gitlab.com/libeigen/eigen 获取了最新版本的Eigen(目前3.4.90，2023年10月），会解决此问题。

然后在编译cyberdog_gazebo时会出现lcmhandler相关的报错（见下面附件colcon_build_output_log.txt），但编译总体过程能完成，只提示有stderr输出。然后运行“python3 src/cyberdog_simulator/cyberdog_gazebo/script/launchsim.py”进行测试时，三个终端（cyberdog_control、cyberdog_gazebo和cyberdog_visual）均有提示有异常的输出如下附件。

colcon_build_output_log.txt
cyberdog_control_output.txt
cyberdog_gazebo_output.txt
cyberdog_visual_output_1.txt

在什么都不做过了片刻之后，Gazebo视窗中的机器狗模型四条腿消失，只剩躯干，而在Rviz的窗口中其四肢则变为白色，左侧窗口的RobotModel字体变为红色，显示Status:Error（见附件RViz_error_screenshot.png）。此时，cyberdog_visual的输很多异常（见附件cyberdog_visual_output_2.txt）。

cyberdog_visual_output_2.txt

此问题数次尝试、在不同机子上能重复，请问该如何解决？ @northdk @ruheng @yangweiyou @zeroone001

[Alkrick]

@kennithhow
我按照https://miroboticslab.github.io/blogs/#/cn/cyberdog_gazebo_cn 以及https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_sim 的文档说明在几台Ubuntu 20.04设备进行了基于ROS2 Galactic的仿真平台部署，希望在仿真环境下先测试CyberDog 2的调度和运动控制，但我们在编译时遇到一些问题，具体描述如下：

首先，我们按文档说明安装了ros2_Galatic、Gazebo、LCM、Eigen、xacro，将cyberdog_sim.repos内仓库获取，在随后进行colcon build的时候，会遇到yaml-cpp版本不对（需要装yaml-cpp-0.6.3）、以及catkin_pkg、empy、lark、numpy等依赖不存在导致编译失败的情况（安装了相应的包后编译中与其相关的报错会被解决），也会遇到Eigen版本不对（按说明文档从https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror 获取的版本为3.3.9）导致在编译cyberdog_visual时有个与UnitX()有关的报错，从https://gitlab.com/libeigen/eigen 获取了最新版本的Eigen(目前3.4.90，2023年10月），会解决此问题。

然后在编译cyberdog_gazebo时会出现lcmhandler相关的报错（见下面附件colcon_build_output_log.txt），但编译总体过程能完成，只提示有stderr输出。然后运行“python3 src/cyberdog_simulator/cyberdog_gazebo/script/launchsim.py”进行测试时，三个终端（cyberdog_control、cyberdog_gazebo和cyberdog_visual）均有提示有异常的输出如下附件。

colcon_build_output_log.txt
cyberdog_control_output.txt
cyberdog_gazebo_output.txt
cyberdog_visual_output_1.txt

在什么都不做过了片刻之后，Gazebo视窗中的机器狗模型四条腿消失，只剩躯干，而在Rviz的窗口中其四肢则变为白色，左侧窗口的RobotModel字体变为红色，显示Status:Error（见附件RViz_error_screenshot.png）。此时，cyberdog_visual的输很多异常（见附件cyberdog_visual_output_2.txt）。

cyberdog_visual_output_2.txt

此问题数次尝试、在不同机子上能重复，请问该如何解决？ @northdk @ruheng @yangweiyou @zeroone001

你好，

如果运行脚本之后gazebo正常启动及机器狗模型在悬空状态，问题可能是：
运行脚本gazebo启动比较慢，导致控制模块无法通信，可以按照本文档概述下的 “分别运行个程序” 章节依次运行程序。

如果gazebo正常启动及机器狗模型在爬下状态，问题可能是：
没有给发送控制指令，可以按照本文档通信接口下的 “仿真例程” 章节运行键盘控制模块进行测试。

我们在cyberdog_sim仓建立了对应的issue，
MiRoboticsLab/cyberdog_sim#3
您可以关注一下，如果依然存在问题请在上面留言，我们也会不断的优化代码排查问题。

[Guo2Wa]

如何在拟真环境下给狗加上摄像头？？？我发现文件内有RGB_Camera的link，在此之上加入了普通摄像头的代码，发现无法在Rviz中找到相应的Topic，谢谢各位大佬