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定位球进攻挑战

比赛目标

小型足球机器人策略是比赛中重要的部分，决定了比赛场上多机器人如何分配任务、完成协作。当前有许多队伍采用静态脚本完成固定的协同配合，但基于固定脚本的策略方法无法有效针对小型组比赛高速对抗特性进行应变，无法有效满足快速变化的动态情景。该部分挑战赛目标是为了鼓励各支队伍探索提高未知场景下多足球机器人智能体动态策略规划能力，使用非固定脚本手段对场上有效传球及跑位点进行搜索，由此完成高动态场景下的多机器人协作配合的任务。

比赛规则

单次定位球进攻挑战赛的流程包含以下几个阶段：

赛前准备阶段：

• 球的放置

• 防守方机器人放置

• 进攻方机器人放置

比赛阶段：

• 定位球进攻 共20s

Note	上述两阶段重复五次作为一个队伍的全部挑战

球的放置

在比赛开始前，裁判随机选取一边球门作为进攻方向，裁判将小球放置于防守方底线的左右角球点（一次），场地中线（两次），进攻方后半场的任意一处（两次）。

防守方机器人放置

在裁判放置球结束后，每个队伍派出一名参赛人员在场地中放置一辆防守车，防守车的位置应处于以球为圆心，1m为半径的圆外，且有且仅有一辆车位于防守方球门的禁区内。若防守车的数量不等于6，由裁判添加或取走车辆，直至防守车数量为6。防守车的放置不应超过100s。

进攻方机器人放置

在防守车放置结束后，参赛队伍放置三辆进攻车于场地中的己方禁区线前20cm。

评分标准

按照五次定位球进攻中总进球次数进行排名，进球次数多者获胜；若进球次数相同则按照总时长进行排名，时长短者获胜。