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Raw

本パッケージの使用は非推奨です。

https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2 へ開発を移行しています

CON-SAI2 R2

CON-SAI2 R2 (consai2r2)はRoboCup SSLに 初めて参加する人でも開発できるサッカーAIです。

ROSベースのconsai2をROS 2へ移行したものです。

開発中です。移行は完了していません。

CONtribution to Soccer AI by ROS 2

Requirements

Hardware

  • ROS2が動くマシン
    • パソコン(PC)と呼ばれるものがおすすめです。
    • 参考スペック
      • Intel(R) Core(TM) i5-6600K CPU @ 3.50GHz
      • 8 GB of RAM
      • 有線LANポート（試合会場では有線LANでロボット・ボール位置座標データを受信します)
  • SSLロボット
  • PC - ロボット間の無線通信機器
    • 実世界のロボットを動かす際に必要です
    • RootsはUSB接続の機器を使用しています

Software

  • Ubuntu 18.04
    • Win, OS Xについては動作保証していません
  • ROS 2 Dashing Diademata
    • Desktop Install 推奨です
  • grSim
    • RoboCup SSLの運営が用意したシミュレータソフトです
    • 必須ではありませんがデバッグに役立ちます
  • SSL-Game-Controller
    • RoboCup SSLの運営が用意した審判ソフトです
    • 必須ではありませんがデバッグに役立ちます

Installation

ROSのインストール

ROS (Robot Operating System) は、ロボットソフトウェア開発をサポートする ライブラリ・ツールが豊富に含まれたオープンソースソフトウェアです。 ROS 2はROSの新しいバージョンです。

consai2r2はROS 2 Dashingに対応しています。

Installing ROS2 via Debian Packages を参考に、インストールしてください。Desktop Install 推奨です。

consai2r2のクローン&ビルド

# ワークスペースの作成
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src

# consai2r2のクローン
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/consai2r2

# 依存関係のインストール
# 事前にrosdep init, update を実行すること
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# consai2r2のビルド
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

consai2r2のデバッグに役立つツールをインストール

grSim(シミュレータアプリケーション)とSSL-Game-Controller(審判アプリケーション)は RoboCup SSLのソフトウェア開発に役立ちます。

下記ページを参考にアプリケーションをインストールしてください。

How to Use

Joystick control

下記コマンドでgrSimのロボットをジョイスティックコントローラで操作できます。

$ ros2 launch consai2r2_examples joystick_example.launch.py

Development

GitHubのProjects機能で開発方針に合わせたタスク管理をしています。

Contribution

issue, pull request 大歓迎です。

CONTRIBUTING.mdを見てくれると嬉しいです。

Author & Contributors

consai2r2はRoboCup SSLに参加している日本人チームRootsが立ち上げました。

Roots以外にもconsai2r2の開発に貢献しているメンバーがいます！Contributorsのページを見てください。

RoboCup SSLへの参加方法、ロボットに必要な機能、開発環境などは Rootsのホームページに記載してます。

Roots - Home

LICENSE

MIT LICENSE