es4.sh

#!/bin/bash
# ####################################################################
# Make sure that the file in the script folder are executable file
# ####################################################################
clear
rosclean purge -y
cd
cp -R ~/scripts ~/turtle_ws/src/simple_navigation_goals
cd turtle_ws
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

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# Run roscore if it is not running
if pgrep -x roscore >/dev/null
then
    echo "roscore is running"
else
    echo "Starting roscore"
    gnome-terminal -e roscore 
    echo "roscore started"
    sleep 4
fi
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# Start GAZEBO
gnome-terminal -e 'sh -c "roslaunch turtlebot3_big_house turtlebot3_big_house.launch gui:=false"'
echo "GAZEBO launched"
sleep 4
##################################################################################################
# Initialize pose of the robot for the init_pose
echo "Initializing the init_pose"
gnome-terminal -e 'sh -c "rosrun simple_navigation_goals init_pose.py"'
echo "POSE INIT launched"
sleep 4
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# Initialize pose of the robot for the amcl
echo "Initializing the amcl"
gnome-terminal -e 'sh -c "rosrun simple_navigation_goals amcl_init.py"'
sleep 4
echo "AMCL INIT launched"
sleep 4

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# Start the navigation with the map
echo "Starting the navigation"
gnome-terminal -e 'sh -c "roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/user/Projects/Mobile_robotics/maps/map.yaml "'
echo "SLAM launched"
sleep 4

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# Start creation matrix from already mapped envirionment
echo "Starting creation matrix map"
rosrun simple_navigation_goals create_matrix_map.py
echo "CREATE MATRIX MAP launched"
sleep 4

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# Start moving around
echo "Starting navigation for kill coronavirus"
rosrun simple_navigation_goals cover_all_map.py
echo "COVER ALL MAP launched"