- 先配置Github ssh秘钥
- 团队仓库https://github.com/rm-controls，把代码都拉到自己仓库
- rm_bringup（设置开机自启，硬件映射）
- ==rm_config（放参数的地方，也是最常修改的）==
- rm_control（一些写代码的时候用到的工具，例如滤波，拿参数等）
- rm_controllers（控制器集合）
- rm_description(防止仿真用的stl模型文件和urdf文件)
- rm_engineer(工程专用的包，主要实现了.action类型的消息和manual的交互)
- ==rm_manual(实现键鼠操作)==
高亮的两个是最常修改的包
推荐的顺序：
- 先理解每个包是干吗的（可以从团队的技术报告中看，也可以从github里的readme看，也可以自己看代码）
- 然后知道各个包之间是怎么产生联系的（读懂的程度）
- 同时看config，看参数都是干什么的，起到什么影响
- 然后搞懂manual是怎么写的（要很熟练，之后你们也要写的）
- 再逐步看懂rm_controller和rm_engineer,(controllers部分先看chassis_controller和gimbal_controller)
rm_description找时间教你们出urdf就会了
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再在自己工作空间src下git clion注意链接要复制ssh的
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最后在工作空间下catkin built就好了（如果报错一般是缺少依赖，用rosdep或者rosdepc解决）
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rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y代码块内为我们工程使用对应工具时的代码
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Rviz
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mon launch engineer_arm_config rviz.launch
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plotjuggler
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rosrun plotjuggler plotjuggler
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actionlib_tools
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rosrun actionlib_tools axclient.py /engineer_middleware/move_steps
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moveit_commander
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rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
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