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Ubuntu configuration.md

File metadata and controls

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Ubuntu configuration

Ubuntu Server

安装

重启到BIOS，关闭安全启动，设置从USB启动。插入装有Ubuntu服务器版的U盘，进入u盘启动后，正常安装即可

对于工程组内的u盘，内部带有服务器版和桌面版两个版本的安装包，按照提示选择服务器版本即可

给/swap分配16g，/efi分配512m，剩下的硬盘空间全部挂载到/目录下。设备名看这台nuc给哪个机器人用，用户名dynamicx，密码dynamicx。安装完成后按提示移除u盘，重启。

安装ssh，并通过ssh用你的电脑操控nuc

  1. 把自己的电脑连上WiFi，然后用一根网线连接nuc和你的电脑。这时电脑右上方会出现有线连接的图标。进入有线连接，点击设置，点击IPv4,设置与其他计算机共享网络（类似的意思）。这样nuc就可以上网了。可用ping baidu.com,来检查nuc是否联网。

  2. 安装ssh服务器端

    sudo apt install openssh-server

    如果需要安装依赖，按照提示安装即可

  3. 在nuc上使用ip a查看nuc的ip地址。在你的电脑上输入指令ssh dynamicx@“nuc的ip地址”，这样你就能在你的电脑上操控nuc了。

换源

可以网上搜索国内的Ubuntu源，例如清华源，阿里源。也可以利用鱼香ros工具快速换源

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

终端输入后按提示换源

在这一步也可以设置rosdepc，便于后续安装软件包依赖

安装easywifi

  1. 从Github上搜索easywifi，第一个就是，把源码clone到车上，注意使用http

  2. 安装easywifi依赖

    sudo apt-get install network-manager-config-connectivity-ubuntu

  3. 进入easywifi文件夹，输入

    sudo python3 easywifi.py

  4. 成功运行easywifi后，运行 *1*<!--Scan for networks-->搜索WiFi，然后运行*5*<!--Setup new network-->输入WiFi名称和密码，让nuc连上WiFi

  5. 和nuc连上同一个WiFi，继续用ssh操控nuc

安装ros

安装ros请主要参考ros_wiki上的安装教程。请注意安装base版本而不是full-desktop

安装catkin tools

catkin tools官方文档：https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/

首先添加软件源

$ sudo sh \
    -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" \
        > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

然后安装catkin_tools

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python3-catkin-tools

rosdep

rosdep update 失败的参考解决方法：https://github.com/SparkChen927/rosdep

也可以使用鱼香ros中的rosdepc

rosdep update完成后，进入rm_ws，安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

从主仓里clone代码

​ rm_manual：实现键鼠操作

​ rm_config：放参数的地方，也是最常修改的地方

​ rm_engineer：工程专用的包，主要实现.action类型的消息以及和manual的交互

​ rm_bringup：开机自启，硬件映射

​ rm_control：一些代码中可用的工具，比如滤波器，从yaml拿参数等

​ rm_description：放置仿真用的stl模型和urdf文件

​ rm_controllers：各种控制器

有些软件包可能不在上面，可以在rm_controls或gdut-dynamic-x中自行寻找并clone

优化

  1. 你会发现开机很慢，这是一个系统服务导致的，可以设置将其跳过。

    $ sudo vim /etc/netplan/01-netcfg.yaml

    这个文件可能不叫这个名字，可能需要转到/etc/netplan这个目录下看看。

    在网卡的下一级目录中增加

    optional: true

    修改完后生效设置

    $ sudo netplan apply

  2. 阻止nuc休眠

    nuc长时间不用会休眠，会给工作带来一定麻烦。因此需要设置阻止nuc休眠。输入以下指令：

    sudo systemctl mask sleep.target suspend.target hibernate.target hybrid-sleep.target

换内核

  1. 使用搜索引擎搜索xanmod，通常搜索结果第一个就是，打开 此网站 。
  2. 我们需要更换一个实时性更强的内核，这样的内核通常名字里会带有“rt”（realtime）。在这个网站往下拉会看到“Install via Terminal”(通过命令行安装)。根据提示安装自己想要的内核。
  3. 使用指令 sudo dpkg --get-selections | grep linux-image 来查看你想要安装的内核是否安装成功。
  4. 重启，按F2进入BIOS模式。在boot->Boot Priority勾选Fast boot。Power选项里勾选Max Performance Enabled,Dynamic Power Technology设为最长的那个，Power->Secondary Power Settings将After Power Failure设为Power on。cooling选项里将Fan Control Mode设置为Fixed，Fixed Duty Cycle设为100。关闭安全启动然后退出BIOS，正常启动。
  5. 测试新内核的实时性和can总线传输速率

如果无法进入BIOS可以在终端输入

sudo systemctl reboot --firmware-setup

会直接重启到BIOS中

安装Ubuntu Desktop

时间设置

sudo apt install ntpdate
#安装时间同步工具
sudo ntpdate time.windows.com
#与Windows时间服务器同步时间
sudo hwclock --localtime --systohc
#把ubuntu时间模式改为与Windows相同的local time

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