2025.02.19

[changh95]

Spatial AI 스터디

• https://github.com/Pseudo-Lab/spatial-ai-study
• Object / Semantic SLAM 또는 Scene graph SLAM

Interesting papers

• Latent Radiance Fields with 3D-aware 2D Representations
  • https://arxiv.org/abs/2502.09613
  • https://latent-radiance-field.github.io/LRF/
  • 고화질 이미지 렌더링이 가능한 3D latent representation 만들기
  • Stage 1: VAE encoder + novel correspondence-aware constraint
  • Stage 2: Latent radiance field (LRF)
  • Stage 3: Latent image 렌더링 이후 decoding.
  • 장점: Real world 3D recon 에도 사용 가능하고, generation에도 사용 가능하다.

• Robust Autonomy Emerges from Self-Play
  • https://arxiv.org/pdf/2502.03349
  • Vladlen Koltun 주도의 연구
  • Self-play reinforcement learning : 멀티플레이어 게임 속 multi-agent가 서로 상호작용하며 학습하는 방법 (i.e. multi-agent 강화학습)
  • 환경은 어떻게 만들었는가? -> Gigaflow (8-GPU node 1개 사용). 1 시간에 7.2 million km 주행 데이터 (약 42년의 주행 데이터) 생성 가능. 동시에 150개의 agent 데이터를 운용하며, 실제 시간보다 36만배 빠르고, 1 million km 마다 약 $5 소요됨
  • 1.6 billion km를 (약 9500년) 주행하며 학습했더니 운전을 잘 하더라~ 어느정도로? 사고마다 평균 3 million km (17.5년)의 갭이 생길정도로 (사람은 미국에서 빈 도로에서는 평균 80만 km 마다, 샌프란시스코에서는 평균 2만5천 km 마다 사고가 남). 트레이닝 시간은 8-GPU node 하나로 10일 정도 걸림.
  • 눈 여겨볼 점 1: 모든 agent가 '동일 뉴럴넷 + 동일 weight'로 학습되나, 모두 randomized reward 및 차량 타입과 운전자 성향에 (e.g. 운전 공격성) 따라 conditioning vector가 다르게 들어감.
  • 눈 여겨볼 점 2: Bird's eye view에서 만든 시뮬레이션이라, occlusion 같은거 없음! 그래서 실제에서 못씀!!! 대신 nearby agent의 위치에 대해 random noise corruption을 이용함.
  • 눈 여겨볼 점 3: 단 한번도 '사람이 운전'하는걸 본적이 없지만, 강화학습으로 마치 사람처럼 운전할 수 있게 됨 (비보호 좌회전, 사람과 차가 뒤섞인 도로에서 운전, 급하게 껴드는 자동차 피하기). 공격성이 높으면 불법 유턴과 같은 공격적인 운전 방법도 익힐 수 있고, 공격성이 낮으면 불법 유턴보다는 한 블록을 돌아오는 방법을 하기도 함.

• Continuous 3D Perception Model with Persistent State
  • https://arxiv.org/pdf/2501.12387

[james-joobs]

Pose Free 3D Gaussian Splatting

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1. 배경

3D Gaussian Splatting 개념

• 3D 장면을 Gaussian 형태의 점(스플랫)으로 나타내어 렌더링하는 방식
• 기존에는 카메라 포즈(예: COLMAP 등 SfM 기반 추정)를 알고 있어야 3D Gaussian Splatting 최적화 가능
• 최근에는 포즈 정보가 없어도 학습하는 방법들이 연구되고 있음

3D Gaussian Splatting 개념도

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2. Pose Free 3D Gaussian Splatting 접근

2.1 COLMAP-Free 3D Gaussian Splatting [CVPR 2024]

• COLMAP-Free 3D Gaussian Splatting에서는 연속된 영상 프레임 간의 상대 포즈를 추정한 뒤, 이를 기반으로 전체 장면의 3D Gaussian을 점진적으로 학습
• 단안 깊이 추정(사전 학습된 Monocular Depth 모델 사용)으로 초기 3D 포인트를 만들고, 이를 Local 3DGS와 Global 3DGS로 확장해가며 전체 장면 구성

핵심 아이디어

1. Local 3DGS: 인접한 두 프레임(예: t, t+1) 간의 카메라 포즈를 상대적으로 추정
2. Global 3DGS: 추정된 상대 포즈들을 전체 장면에 맞게 정렬하고, 부족한 영역(빈 공간)을 새 프레임이 들어올 때마다 보완

Local 3DGS에서의 카메라 포즈 추정 과정

실험 결과

• 카메라 포즈 오차(예: RPE, ATE)와 영상 화질 지표(PSNR, SSIM 등)에서 좋은 성능 달성
• 기존에 COLMAP이 필수적으로 필요했던 것에 비해, 단안 깊이 추정과 연속 프레임만으로 장면을 복원하고 렌더링 가능

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2.2 A Construct-Optimize Approach to Sparse View Synthesis without Camera Pose [SIGGRAPH 2024]

• Sparse View 상황(촬영 각도가 적고 시야 범위가 넓은 경우)에서도 카메라 포즈 없이 효과적인 3D 복원과 렌더링을 목표
• 초기 프레임의 카메라 포즈를 기준(Identity)으로 두고, 단안 깊이를 활용해 3D 포인트를 생성
• 이후 Registration → Adjustment → Refinement 단계를 거치며 각 프레임에 대한 포즈와 깊이를 함께 최적화

Sparse View에서의 포즈 및 깊이 최적화

핵심 아이디어

1. Registration: 이전 프레임의 포즈를 복사하여 새 프레임의 초기 포즈로 설정 후, 렌더링 비교를 통해 포즈 보정
2. Adjustment: 단안 깊이와 렌더링된 깊이 사이의 차이를 줄이도록 전체 카메라와 깊이맵을 동시 최적화
3. Refinement: 부족한 영역에 대해 새로운 3D 포인트를 추가하고, 기존 포인트와 중첩되는 부분은 제한적으로 업데이트

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3. 결론 및 시사점

• 기존에는 NeRF나 Gaussian Splatting 기반 방법들이 정확한 카메라 포즈와 초기 3D 포인트 클라우드에 의존적이었음
• Pose Free 접근들은 단안 깊이 추정과 연속 프레임(또는 Sparse View)에서의 최적화 기법을 통해, 별도의 COLMAP 없이도 학습 가능성을 보여줌
• 향후에는 실시간성, 더 복잡한 장면(예: 동적 물체 포함)에서도 Pose Free 방식을 적용하려는 연구가 활발해질 것으로 예상

최종적으로 복원된 장면의 예시

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참고 자료

• Pose Free 3D Gaussian Splatting - 서강대학교 Vision & Display Systems Lab 염수웅

  • 세미나 발표자료 링크: https://vds.sogang.ac.kr/wp-content/uploads/2024/06/2024_여름세미나_염수웅.pdf

• COLMAP-Free 3D Gaussian Splatting [CVPR 2024]

  • 프로젝트 페이지: https://oasisyang.github.io/colmap-free-3dgs/

• A Construct-Optimize Approach to Sparse View Synthesis without Camera Pose [SIGGRAPH 2024]

  • 프로젝트 페이지: https://raymondjiangkw.github.io/cogs.github.io/

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[jy6757]

Deep Learning Model Compression

Lightgaussian: Unbounded 3d gaussian compression with 15x reduction and 200+ fps.(NeurIPS 2024)
https://arxiv.org/abs/2311.17245

-모델 크기 최대 15배 감소
-렌더링 속도 향상 (초당 139프레임 → 215프레임)
-실시간 3D 렌더링에도 적합한 모델로 최적화

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Compact 3D Gaussian Representation for Radiance Field(CVPR 2024)
https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2024/papers/Lee_Compact_3D_Gaussian_Representation_for_Radiance_Field_CVPR_2024_paper.pdf

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Optimizing Large Language Model Training Using FP4 Quantization
https://arxiv.org/abs/2501.17116