用于融合定位

[DingFeng9313]

在机器人定位过程中，往往激光处理需要0.1~0.2秒时间t，激光定位的结果就存在时延。

我想在激光定位结果出现之前可以用ikfom接收里程计和imu的预测结果，等激光定位结果出来之后，根据激光定位的结果再修正。

IKFom我看了代码目前没有处理不同时间戳的部分。在建图项目里，比如fast-lio里是通过提前同步数据来解决这个问题的。

我想请教一下，想达成这个效果有什么办法比较好呢？

[Joanna-HE]

可以具体表述下，不同时间戳是指两个测量的时间度量没有同步，还是指两个测量被度量在同一个时间轴上，但是时刻不同？后者IKFoM是能够自然兼容的。

[DingFeng9313]

我之前对kalman滤波理解不深，现在我明白了。因为predict都是预测到sync_packages（）函数里的激光数据时间戳，然后更新也是更新这一个激光数据时刻的状态。

我想把它用于多传感器融合定位，但是这个input好像只能是一个类型，如果输入有来自不同时间戳的imu数据以及里程计数据。
那输入是不是先得构造一个统一的input类型,比如（vel, acc, rot_vel）。 但是里程计只有vel数据，imu只有acc和rot_vel数据。这时候是不是应该通过设置cov无穷大来使统一后的input区分出有意义的数据和无意义的数据。

[Joanna-HE]

可以只构造一个类型的input，包含vel，acc，rot_vel，然后写两个predict的函数，分别用于imu和里程计，当imu来了，就用imu的predict函数，将状态更新到下一个激光数据，如果里程计测量来了，就用imu的predict函数更新到下一个激光数据。

…

________________________________ 寄件者: DingFeng9313 ***@***.***> 寄件日期: 2022年9月26日 下午 09:36 收件者: hku-mars/IKFoM ***@***.***> 副本: He Dongjiao ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主旨: Re: [hku-mars/IKFoM] 用于融合定位 (Issue #9) 我之前对kalman滤波理解不深，现在我明白了。因为predict都是预测到sync_packages（）函数里的激光数据时间戳，然后更新也是更新这一个激光数据时刻的状态。 我想把它用于多传感器融合定位，但是这个input好像只能是一个类型，如果输入有来自不同时间戳的imu数据以及里程计数据。 那输入是不是先得构造一个统一的input类型,比如（vel, acc, rot_vel）。 但是里程计只有vel数据，imu只有acc和rot_vel数据。这时候是不是应该通过设置cov无穷大来使统一后的input区分出有意义的数据和无意义的数据。 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#9 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXU65ZKL532SPBQLVUTWAGRHJANCNFSM6AAAAAAQMDJWBE>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[DingFeng9313]

谢谢详细迅速的解答。

我用的IMU频率应该在300HZ， 里程计也有大概50HZ，激光数据10HZ，所以每两帧激光数据之间会有很多IMU数据和里程计数据。那么两个predict函数会交替调用。请问这种不同来源的input交替进入kf系统该如何处理？

[Joanna-HE]

可以按照下面这样做，按照imu的频率进行predict，每次predict都需要对imu和里程计这两个input同时做predict，直到下一个激光测量到来时，进行一次update。其中因为里程计的频率比imu低，所以在里程计测量没来时，用上一个测量到的里程计的值做predict，直到新的里程计测量来了之后再替换成新的值。上述过程只需要一个predict函数。 寄件者: DingFeng9313 ***@***.***> 寄件日期: 2022年9月27日 下午 05:33 收件者: hku-mars/IKFoM ***@***.***> 副本: He Dongjiao ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主旨: Re: [hku-mars/IKFoM] 用于融合定位 (Issue #9) 谢谢详细迅速的解答。 我用的IMU频率应该在300HZ， 里程计也有大概50HZ，激光数据10HZ，所以每两帧激光数据之间会有很多IMU数据和里程计数据。那么两个predict函数会交替调用。请问这种不同来源的input交替进入kf系统该如何处理？ ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#9 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXWVBCBM6ZOPAEQ5JELWAK5ORANCNFSM6AAAAAAQMDJWBE>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[DingFeng9313]

好办法，我尝试一下

[heroacool]

可以按照下面这样做，按照imu的频率进行predict，每次predict都需要对imu和里程计这两个input同时做predict，直到下一个激光测量到来时，进行一次update。其中因为里程计的频率比imu低，所以在里程计测量没来时，用上一个测量到的里程计的值做predict，直到新的里程计测量来了之后再替换成新的值。上述过程只需要一个predict函数。 寄件者: DingFeng9313 @.> 寄件日期: 2022年9月27日 下午 05:33 收件者: hku-mars/IKFoM @.> 副本: He Dongjiao @.>; Comment @.> 主旨: Re: [hku-mars/IKFoM] 用于融合定位 (Issue #9) 谢谢详细迅速的解答。 我用的IMU频率应该在300HZ， 里程计也有大概50HZ，激光数据10HZ，所以每两帧激光数据之间会有很多IMU数据和里程计数据。那么两个predict函数会交替调用。请问这种不同来源的input交替进入kf系统该如何处理？ ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#9 (comment)>, or unsubscribehttps://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXWVBCBM6ZOPAEQ5JELWAK5ORANCNFSM6AAAAAAQMDJWBE. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>

@Joanna-HE 似乎是不是做两次update比较好，里程计和激光来了，分别做udpate？