关于切空间协方差和期望转移映射的问题

[ysingfun]

非常感谢你杰出的工作！！！
在论文《Kalman Filters on Differentiable Manifolds》公式37中最大后验估计第二项的协方差矩阵，是否正确！
按照你论文的意思，不同流形位置的且空间的期望和协方差应该转移映射的，但是第二项的协方差为甚么还是先验的协方差？
此外https://zhuanlan.zhihu.com/p/519071363 和《Quaternion Kinematics for the error-state Kalman Filter》一致或者相近的结论。
非常期待你的回答！