6_0_ros2.md

ROS2

3D-camera-design-policy should be consistent with ROS2.

ROS2を視野に入れるべき理由

• 十分に定式化されたタスクと、それに対する実装がROS2に存在する。
  • SLAM
  • 自己位置推定
• エンドユーザーに使ってもらうことに力を入れている３DカメラメーカーはROS2対応を行なっている。

ROS2 support

• https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
• https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2
• https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper

dual OS システム中の部品としてのROS2

• ロボットの設計において、Linuxでリアルタイム性を確保するのは困難である。
• 一枚のボードコンピュータが、全てのセンサ・全てのアクチュエータをハンドリングするのは実際的ではない。

ありうる設計

• 動物において脊髄反射を行なっているような階層を、ある範囲のセンサとアクチェータの組合せについて導入する。
  • 時定数が短い部分の処理にファームウェアを導入する。
• 1枚のボードコンピュータ（マルチコア）の中のOSをdual OSシステムとする。
  • リアルタイムOSとLinuxのシステムとして、ROS2はLinuxに配置する。

脱ROS

• ROSの使い方としては、初期の実装の時点においてROSを使い、あとの実装ではROS以外の通信プロトコールを用いる例がある。

駆動対象がある場合

• エラー処理が特に重要になる。
  • どのようなエラー・例外が発生しても、安全に終了することが必要になる。
  • やってはいかないこと：すべての例外を捕捉して、処理をすること。

書籍

• 改訂新版 ROS 2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング〜ロボットアプリケーション開発のための基礎から実践まで
• ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門
• ROS 2の初学者向け資料まとめ

ROS2 hardware

Kawada Robotics "NEXTAGE Fillie OPEN"

ROS コミュニティ

• https://roscon.jp/
• connpass ROS Japan UG