concept-flight-stack.md

PX4飞行栈

PX4 飞行栈是自主无人机引导、导航和控制算法的集合。它包含了固定翼、多旋翼和垂直起降（VTOL）机型的控制器以及位姿估测器。

估测和控制架构

下图为一个典型模块实现的示例。根据机型需要，其中的一些模块也可单独组成应用系统（例如，当某个特定机型需要模型预测器时）。

{% mermaid %} graph TD; pos_ctrl-->att_ctrl; att_ctrl-->mixer; inertial_sensors-->attitude_estimator; inertial_sensors-->position_estimator; GPS-->position_estimator; computer_vision-->position_estimator; position_estimator-->navigator; position_estimator-->attitude_estimator; position_estimator-->pos_ctrl; attitude_estimator-->att_ctrl; {% endmermaid %}