prikazyNastaveni.md

// rkArmSetGrabbing(false);
// fmt::print("open: {}\n", rkArmGetServo(2) );
// delay(1000);
// rkArmSetGrabbing(true);
// fmt::print("close: {}\n", rkArmGetServo(2) );

// rkArmSetServo(3, 60);
//rkArmSetServo(4, 60);

// rkArmMoveTo(145, -45);   // je uprostred v prostoru
// rkArmSetGrabbing(false); // open: 87 deg
// delay(1000);
// rkArmMoveTo(145, 65);   // je tesne nad zemi 
// rkArmSetGrabbing(true); // close: 160 deg 

       //rkArmMoveTo(145, -45);   // je uprostred v prostoru
        //rkArmSetGrabbing(false); // open: 87 deg
        //delay(1000);
        //rkArmMoveTo(145, 65);   // je tesne nad zemi 
        //rkArmSetGrabbing(true); // close: 160 deg 

#ifdef AAA

rkArmSetServo(3, k); // ID =3 -> leve klepeto dole cca 12 nahoře 80 smerem nahoru pozice roste rkArmSetServo(4, k); // ID =4 -> prave klepeto dole 140 nahoře 60 smerem nahoru pozice klesa

#endif

        // //rkMotorsSetPower(50, 50);
        // man.motor(MotorId::M1).drive(-500*110/100, 50);	// right motor 
        // man.motor(MotorId::M2).drive(-500, 50);	// left motor
        // delay(100);
        // //man.motor(MotorId::M1).drive(0, 0);	// nezastavi, dokud nedojede minuly drive  
        // //man.motor(MotorId::M2).drive(0, 0);
        // rkMotorsSetPower(0, 0); // zastavi ihned, i kdyz probiha drive  	
        // int32_t enR = man.motor(MotorId::M1).enc()->value();  // reading encoder
        // int32_t enL = man.motor(MotorId::M2).enc()->value();
        // fmt::print("{}: {},  {}\n", k, enL, enR);
          
        //rkArmSetServo(2, 120+k);  // 124 deg - rovnoběžná klepeta

/*gpio_num_t SerialRx1 = GPIO_NUM_4;
gpio_num_t SerialTx1 = GPIO_NUM_14;
pinMode(SerialRx1, INPUT);
pinMode(SerialTx1, OUTPUT);
digitalWrite(SerialRx1, HIGH);
digitalWrite(SerialTx1, HIGH);*/

#ifdef AAA // podklady pro analogove servo #include <Servo.h>

servo0.attach(33); 


position_servo0 = 10;
servo0.write(position_servo0);

    rbc().setMotors().power(LEFT_MOTOR, power_motor)
                .power(RIGHT_MOTOR, power_motor)
                .set();

https://github.com/RoboticsBrno/ESP32-Arduino-Servo-Library.git

#endif