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/*
* 作者：super1207
* 描述：PMSM电机的无感FOC SVPWM控制，使用滑膜+PLL，驱动24V150W小电机，使用定点计算，使用时，pwm配置成12k，计数器最大值配置为3500
* 时间：2023年
*/
#ifndef SRC_MOTOR_H_
#define SRC_MOTOR_H_
#include <stdint.h>
typedef struct MotorParams{
float rs; //电机电阻
float ls; //电机电感
float vb; //电机母线电压
float vi; //最大母线电流
int32_t Fsmopos; //滑膜常数F
int32_t Gsmopos; //滑膜常数G
int32_t Ialpha; //alpha轴电流
int32_t Ibeta; //beta轴电流
int32_t Valpha; //alpha轴电压
int32_t Vbeta; //beta轴电压
int32_t Ealpha; //估算alpha轴反电动势
int32_t Ebeta; //估算beta轴反电动势
int32_t Id; //d轴电流
int32_t Iq; //q轴电流
uint32_t count; //时间计数器
int32_t PreTime1;//预定位时间1
int32_t PreTime2;//预定位时间2
int32_t VfTime; //斜坡强拉时间
int32_t PreVd; //预定位的Vd大小
int32_t MaxVfAngleSpeed; //Vf的最大角速度
int32_t MaxVfVq; //Vf的最电压
int32_t StartVfVq; //Vf起始Vq
int32_t VfAngleTime; //angle加速度增加的时间间隔
int32_t VfVqTime; //Vq增加的时间间隔
int32_t VfAngleTimeCount;//angle加速度增加的时间计数
int32_t VfVqTimeCount; //Vq增加的时间计数
int32_t VfAngleAdd; //Vf中的Angle增加的加速度
int32_t VfAngle; //Vf中的Angle
int32_t VfVq; //Vf中的Vq
int32_t SMOAngle; // SMO得到的角度
int32_t SMOSpeed; // SMO得到的速度
int32_t VdISum; // Vd积分器
int32_t VdKp; // VdKp
int32_t VdKi; // VdKi
int32_t VqOut; // 闭环输出Vq
int32_t Iu; //输入电流
int32_t Iv; //输入电流
int32_t EstIalpha; //滑膜估算Ialpha
int32_t EstIbeta; //滑膜估算Ibeta
int32_t Zalpha; //滑膜Zalpha
int32_t Zbeta; //滑膜Zbeta
int32_t Kslide; // 滑膜增益
int32_t PLLLastEa; // PLL Ea
int32_t PLLLastEb; // PLL Eb
int32_t PLLKp; //PLLKp
int32_t PLLKi; //PLLKi
int32_t PLLISum; // PLL积分器
int32_t PWMOut[3]; // pwm输出
int32_t PWMHalfPerMax; // 半pwm duty
int8_t Dir; // 电机方向，0负1正
uint8_t Pole; // 极对数
int32_t MotorSpeed; // 电机机械转速 r/min
}MotorParams;
// 初始化电机参数
void InitMotorParams1(MotorParams * motorParams);
// 设置电机Vq，默认8800,小于 2^15，大于0
void SetMotorVq(MotorParams * motorParams,int32_t vq);
// 设置电机方向，0（默认），1正
void SetMotorDir(MotorParams * motorParams,int32_t dir);
// 算法运作，在pwm中断中调用此函数
void MotorStep(MotorParams * motorParams);
#endif /* SRC_MOTOR_H_ */