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CMakeLists.txt
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# CMake
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(dynamixel_sdk)
set(CMAKE_BUILD_TYPE RelWithDebInfo)
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# Packages
################################################################################
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS std_msgs message_generation roscpp)
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# Declare ROS messages, services and actions
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add_message_files(FILES joint_control.msg)
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# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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generate_messages(
DEPENDENCIES std_msgs)
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# Catkin specific configuration
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catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES dynamixel_sdk
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
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# Build
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include_directories(
include/dynamixel_sdk
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_library(dynamixel_sdk
src/dynamixel_sdk/packet_handler.cpp
src/dynamixel_sdk/protocol1_packet_handler.cpp
src/dynamixel_sdk/protocol2_packet_handler.cpp
src/dynamixel_sdk/group_sync_read.cpp
src/dynamixel_sdk/group_sync_write.cpp
src/dynamixel_sdk/group_bulk_read.cpp
src/dynamixel_sdk/group_bulk_write.cpp
src/dynamixel_sdk/port_handler.cpp
src/dynamixel_sdk/port_handler_linux.cpp
src/dynamixel_sdk/controller_dynamixel_sdk.cpp
)
file(GLOB SOURCES "src/dynamixel_sdk/*.cpp")
add_dependencies(dynamixel_sdk ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(dynamixel_sdk ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(new_rw src/dynamixel_sdk/main.cpp ${SOURCES})
target_link_libraries(new_rw ${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
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# Install
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install(TARGETS dynamixel_sdk
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)
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# Test
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