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Presentamos un nuevo diseño de cuadrúpedo de 12 grados de libertad, centrado en reducir el costo y la complejidad de fabricación, y maximizar el uso de componentes disponibles regionalmente. Para facilitar el ensamblado las piernas son modulares, y los motores están lo mas cerca posible del cuerpo para reducir su inercia. Se utilizan motores brushless junto a los controladores Odrive que permiten un control simple con su interfaz por CAN. El cuerpo contiene los motores de los hombros y toda la electónica necesaria para su funcionamiento. La estructura del mismo consta de cuatro barras y placas de acrílico transversales. Para controlar el cuadrúpedo se implementa el sistema operativo ROS2. Todos los proceso cruciales para el funcionamiento del robot se corren en la computadora a bordo, y los demas en la computadora externa. Se demostró experimentalmente que la pierna es capaz de saltar hasta 30 cm con un peso similar a un cuarto del cuerpo. La el período de control (12 ms) y medición (10 ms) se alcanza con un desvío estándar de 0.135 ms y 0.246 ms respectivamente, y las corriente RMS al caminar ronda los 15 A en el motor más exigido, por lo que no debería tener problemas de calentamiento. Se creó un simulador en Pybullet para evaluar algoritmos de autonomía de manera eficiente.
Los modelos 3d del robot pueden encontrarse en el siguiente link de drive: LINK.
En la carpeta se pueden encontrar los modelos en formato:
- Fusion 360 (.f3d)
- Step (.stp)
También podrán encontrar el listado de componentes en la carpeta de Hardware de este repositorio, como a su vez el instructivo de construcción y armado del robót.
La carpeta de Software contiene todas las clases de Python necesarias para el proceso de calibración e iniciación del cuadrúpedo, los paquetes de ROS2, y las instrucciones de uso.