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1. 介绍

我们提供TCP数据上报功能，实时获取手臂的位置，速度等信息；端口30000，频率为200HZ；下面简单介绍如何使用数据上报获取并解析数据。

2. 端口30000定义

固件要求：V2.1.0或以上版本。

内容	类型	起始字节	终止字节	字节数	单位	描述
字节数	U32	1	4	4
时间戳	U64	5	12	8	μs	控制器启动时间开始计算
运动状态与运动模式	U8	13	13	1
指令缓存数量	U16	14	15	2
状态信息预留	U16	16	32	17
规划关节位置	FP32	33	60	28	rad
规划关节速度	FP32	61	88	28	rad/s
规划关节加速度	FP32	89	116	28	rad/s²
实际关节位置	FP32	117	144	28	rad	编码器数据
实际关节速度	FP32	145	172	28	rad/s
实际关节加速度	FP32	173	200	28	rad/s²
实际关节电流	FP32	201	228	28	A
电流估算的关节力矩	FP32	229	256	28	N·m
关节预留字段	FP32	257	424	168
规划TCP位置	FP32	425	448	24	mm & rad	[x,y,z,rx,ry,rz]
规划TCP速度	FP32	449	472	24	mm/s & rad/s
实际TCP位置	FP32	473	496	24	mm &rad	[x,y,z,rx,ry,rz]
实际TCP速度	FP32	497	520	24	mm/s & rad/s
电流估算的TCP力矩	FP32	521	544	24	N & N·m	机械臂零点位置和奇异点附近区域数据不可信
笛卡尔预留字段	FP32	545	688	144
力矩传感器原始数据	FP32	689	712	24	N & N·m	[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]
处理后的力矩传感器数据	FP32	713	736	24	N & N·m	[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]
外设预留字段	FP32	737	784	48