chapter5.md

可用Point类型(下)

• 目录

  • PointWithRange
  • PointWithViewpoint
  • MomentInvariants
  • PrincipalRadiiRSD
  • Boundary
  • PrincipalCurvatures
  • BounPFHSignature125dary
  • FPFHSignature33
  • VFHSignature308
  • Narf36
  • BorderDescription
  • IntensityGradient
  • Histogram
  • PointWithScale
  • PointSurfel

• PointWithRange - float x, y, z (union with float point[4]), range;

PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其它与PointXYZI类似。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        float range;
    };
    float data_c[4];
};

• PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z;

ointWithViewpoint除了vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外，其它与PointXYZI一样。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        float vp_x;
        float vp_y;
        float vp_z;
    };
    float data_c[4];
};

• MomentInvariants - float j1, j2, j3;

MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型，描述面片上质量的分布情况。查看MomentInvariantsEstimation以获得更多信息。

struct
{
    float j1,j2,j3;
};

• PrincipalRadiiRSD - float r_min, r_max;

PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型，查看RSDEstimation以获得更多信息。

struct
{
    float r_min,r_max;
};

• Boundary - uint8_t boundary_point;

Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型，查看BoundaryEstimation以获得更多信息。

struct
{
    uint8_t boundary_point;
};

• PrincipalCurvatures - float principal_curvature[3], pc1, pc2;

PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。查看PrincipalCurvaturesEstimation以获得更多信息。

struct
{
    union
    {
        float principal_curvature[3];
        struct
        {
            float principal_curvature_x;
            float principal_curvature_y;
            float principal_curvature_z;
        };
    };
    float pc1;
    float pc2;
};

• PFHSignature125 - float pfh[125];

PFHSignature125包含给定点的PFH（点特征直方图）的简单point类型,查看PFHEstimation以获得更多信息。

struct
{
    float histogram[125];
};

• FPFHSignature33 - float fpfh[33];

FPFHSignature33包含给定点的FPFH（快速点特征直方图）的简单point类型，查看FPFHEstimation以获得更多信息。

struct
{
    float histogram[33];
};

• VFHSignature308 - float vfh[308];

VFHSignature308包含给定点VFH（视点特征直方图）的简单point类型，查看VFHEstimation以获得更多信息。

struct
{
    float histogram[308];
};

• Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];

Narf36包含给定点NARF（归一化对齐半径特征）的简单point类型，查看NARFEstimation以获得更多信息。

struct
{
    float x,y,z,roll,pitch,yaw;
    float descriptor[36];
};

• BorderDescription - int x, y; BorderTraits traits;

BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型，看BorderEstimation以获得更多信息。

struct
{
    int x,y;
    BorderTraitstraits;
};

• IntensityGradient - float gradient[3];

IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型，查看IntensityGradientEstimation以获得更多信息。

struct
{
    union
    {
        float gradient[3];
        struct
        {
            float gradient_x;
            float gradient_y;
            float gradient_z;
        };
    };
};

• Histogram - float histogram[N];

Histogram用来存储一般用途的n维直方图。

template<int N>
struct Histogram
{
    float histogram[N];
};

• PointWithScale - float x, y, z, scale;

PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度（例如，计算最近邻所用的球体半径，窗口尺寸等等），其它的和PointXYZI一样。

struct
{
    union
    {
        float data[4];
        struct
        {
            float x;
            float y;
            float z;
        };
    };
    float scale;
};

• PointSurfel - float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;

PointSurfel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        uint32_trgba;
        float radius;
        float confidence;
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};

---

以上内容来自http://www.pclcn.org/study/news.php?lang=cn&class3=105