- 速度制御が不安定。突然、減速したりする。
- waypointsごとに減速してるように見える。
- 止まるのが遅い。最悪、ぶつかる。
- PIDパラメータを調整。
- 正面に突然障害物が入ると、リカバリー出来ない。バックしても切り返さず、進めない。
- ちょっと改善できたけど正面に来た時はやはりリカバリーできない。また、障害物に近づきすぎた場合には障害物を無視することがある。
- 一時的に斜め下LRFを無視してるので修正する。
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third_robot_2dnav
自律走行に必要な設定ファイルとか、ノードの起動とか。コストマップのパラメータとかもこれで設定。 -
third_robot_description
urdfとか。 -
third_robot_driver
3号機とROSをつなぐノード。 -
third_robot_gmapping
gmappingをするlaunchがあるだけ。 -
third_robot_lower_step_detector
下に下がる段差は標準だと検知できないので、下がる場合にも反転して障害物があるように見せるノード。 -
third_robot_nav_goals
actionlibを使って、ゴールの情報をthird_robot_2dnavに送る。wayporintのセーブとかもできる。 -
third_robot_offset_urg
今は使っていない。昔はLRFの位置のオフセットのtfを発行してた。今はthird_robot_descriptionが行っている。 -
third_robot_sound
話す言葉を生成する。 -
third_robot_talker
ゴールした時とかに音声を流す。actionlibのコールバック関数を利用。 -
third_robot_urg_filter
LRFが普通にinfとかを返してくる。infがくるとコストマップが反映されず、障害物情報がクリアされないので、infの値は近くのレーザの値に置き換える。
3号機では様々なデバイスをPCに接続して使います。
Linuxの特性上、デバイスは接続された順番に番号が振られて行きますが、接続した順番でパスが変わってしまうのはミスにつながるので、udevを使って制御するようにしました。
詳しくは次のドキュメントを参照のこと。