[Bug]: 多实体场景下use_hibernation=True时结果异常

[big-ZWZ]

Bug Description

感谢开源这么易用的物理引擎！

我尝试搭建一个n=x * x * x个立方体堆叠的场景（见下图），但遇到以下现象：

1. 关闭自动休眠时，多个立方体正确堆叠，但随着立方体数量的增加（n=1、8、27、64），FPS下降极快。这一点其它框架例如mjx似乎并不明显
   
2. 开启自动休眠时，1）立方体发生穿模，2）FPS仍然较低
   

Steps to Reproduce

import argparse
import time
import genesis as gs
import numpy as np

parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument("-B", type=int, default=1) # batch size
parser.add_argument("-n", type=int, default=100)
parser.add_argument("-v", action="store_true", default=False) # visualize

args = parser.parse_args()

########################## init ##########################
gs.init(backend=gs.gpu)

########################## create a scene ##########################
scene = gs.Scene(
show_viewer=args.v,
viewer_options=gs.options.ViewerOptions(
camera_pos=(10, 10, 10),
camera_lookat=(0.0, 0.0, 0.0),
camera_fov=40,
),
rigid_options=gs.options.RigidOptions(
dt=0.01,
constraint_solver=gs.constraint_solver.Newton,
# use_contact_island=True,
# use_hibernation=True,
),
)

########################## entities ##########################
plane = scene.add_entity(
gs.morphs.Plane(),
)

gap=1.01
ground_height=0.5
floor = int(np.cbrt(args.n))
for i in range(floor):
for j in range(floor):
for k in range(floor):
scene.add_entity(
gs.morphs.Box(
pos=(igap, jgap, k*gap+ground_height),
size=(1, 1, 1),
),
)

########################## build ##########################
n_envs = args.B
scene.build(n_envs=n_envs)

for i in range(50):
scene.step()

iter = 400
t0 = time.perf_counter()
for i in range(iter):
scene.step()
t1 = time.perf_counter()

print(f'{(t1 - t0)*1000:,.3f} ms')
print(f'per env: {iter / (t1 - t0):,.2f} FPS')
print(f'total : {iter / (t1 - t0) * n_envs:,.2f} FPS')

Expected Behavior

期望：

1. 描述下为什么增加有限的刚体，FPS下降剧烈
2. 开启/关闭 自动休眠有相同的仿真结果

Screenshots/Videos

No response

Relevant log output

python test_genesis.py -B 1 -n 1\8\27\64

自动休眠：
n = 1、8、27、64
FPS = 2,718.32 、1,346.54 、360.02、12.38

关闭自动休眠+单env下：
n = 1、8、27、64
FPS = 2,818.94 、310.81、24.30、3.08

Environment

• OS: Ubuntu 22.04
• GPU： NVIDIA RTX A6000
• Driver Version: 565.57.01
• CUDA Version: 12.7

Release version or Commit ID

v0.2.1

Additional Context

No response