[doc] add 1_2_0/1

doc/posts/1_rocos_basic/1_2_1_closure_params.md

@@ -0,0 +1,106 @@
+# Play - 让机器人动态响应
+
+> 在上一节中，我们了解了如何创建一个基本的play让机器人两点运动，你发现了吗？在这个play中，机器人的行为是固定的，很难做出一些高动态的行为，例如绕球转。在这一节中，我们学习如何添加动态参数让task变得更灵活，也会学习到在书写play时至关重要的概念 - **闭包**。
+
+## 闭包
+
+在学习闭包之前，我们先来看一个例子：
+
+
+```{code-block} lua
+:linenos:
+function f(num)
+    local i = 0
+    return function()
+        i = i + num
+        return i
+    end
+end
+
+local g,h = f(2),f(3)
+print(g(),h()) -- 2 3
+print(g())     -- 4
+print(g(),h()) -- 6 6
+```
+
+在这个例子中，我们定义了一个函数`f`，它接受一个参数`num`，返回一个函数。这个函数内部定义了一个局部变量`i`，并返回一个匿名函数。这个匿名函数每次调用时，`i`的值会增加`num`。我们可以看到，`g`和`h`是两个不同的闭包，局部变量之间不会相互影响。
+
+闭包是一种函数，它可以访问其词法范围内的变量。闭包是一种非常强大的工具，可以用来实现许多功能，例如：函数工厂、延迟计算、状态保持等。
+
+## 动态参数
+我们截取上节代码中的一行来观察：
+
+```{code-block} lua
+Leader = task.goCmuRush(CGeoPoint(0,0)),
+```
+
+在这行代码中，我们调用了`task.goCmuRush`函数，传入了一个`CGeoPoint`类型的参数。这个参数是固定的，我们无法在运行时改变它。如果我们想要让机器人在运行时动态地改变目标点，我们可以使用闭包来实现。
+
+我们可以将上面的代码改写为：
+
+```{code-block} lua
+local target = function
+    return CGeoPoint(0,0)
+end
+Leader = task.goCmuRush(target),
+```
+
+在这个例子中，我们将`CGeoPoint`类型的参数改为了一个函数，这个函数返回了一个`CGeoPoint`类型的值。这样，我们就可以在运行时动态地改变目标点。例如：
+
+```{code-block} lua
+local targetMoveSpeed = 1000 -- mm/s
+local target = function()
+    return CGeoPoint(0,0) + Utils.Polar2Vector(targetMoveSpeed, 0) / param.frameRate * vision:getCycle()
+end
+...
+{
+    ...
+    Leader = task.goCmuRush(target),
+    ...
+},
+```
+
+在这个例子中，我们定义了一个`targetMoveSpeed`变量，表示机器人的移动速度。我们在`target`函数中，每次调用时，返回一个新的目标点，这个目标点是当前位置加上一个位移向量。这样，我们就可以实现机器人的动态移动。
+
+对上述代码稍作修改，我们就可以实现机器人的绕球转：
+
+```{code-block} lua
+local rotSpeed = math.pi / 2 -- rad/s
+local rotRadius = 500 -- mm
+local target = function()
+    return ball.pos() + Utils.Polar2Vector(rotRadius, rotSpeed / param.frameRate * vision:getCycle())
+end
+...
+```
+实现的效果如下：
+
+```{thumbnail} ../../img/1_2_1_run_circle.gif
+    :width: 70%
+    :align: center
+```
+
+完整的脚本代码如下：
+
+```{code-block} lua
+:linenos:
+local rotSpeed = math.pi / 2 -- rad/s
+local rotRadius = 500 -- mm
+local target = function()
+    return ball.pos() + Utils.Polar2Vector(rotRadius, rotSpeed / param.frameRate * vision:getCycle())
+end
+
+return {
+    firstState = "ready",
+
+    ["ready"] = {
+        switch = function()
+        end,
+        Leader = task.goCmuRush(target),
+        match = "[L]"
+    },
+    name = "TestMyRun",
+}
+```
+
+:::{note}
+对于`task.goCmuRush`函数，可以做到传入值或传入闭包，是因为在`task.goCmuRush`函数内在运行时会根据传入参数类型动态解包，这是一种常见的设计模式。这样的方式在rocos的lua框架中被大量运用以应对更多的动态性需求。在你编写自己的函数时，也可以考虑这种设计模式使其变得更加灵活。

doc/posts/1_rocos_basic/1_3_5_play_create.md

@@ -26,7 +26,33 @@ require("Zeus")
 ```
 :::
 
-以`StartZeus.lua`作为入口，分别加载了`Config/RoleMatch/Zeus`三个模块。在旧版本中，`Config.lua`中使用table完成所有的脚本/cskill的设置工作并在`Zeus.lua`中完成初始化。在新版本中，脚本/cskill的设置工作被自动扫描的方式替代（战术包），`Config.lua`中只保留了一些全局变量的设置。`RoleMatch.lua`中完成了角色匹配的工作，`Zeus.lua`中完成了整个lua框架的初始化工作。
+以`StartZeus.lua`作为入口，分别加载了`Config/RoleMatch/Zeus`三个模块。在旧版本中，`Config.lua`中使用table完成所有的脚本/cskill的设置工作并在`Zeus.lua`中完成初始化。在新版本中，脚本/cskill的设置工作被自动扫描的方式替代（战术包），`Config.lua`中只保留了一些全局变量的设置。`RoleMatch.lua`中完成了角色匹配的工作，`Zeus.lua`中完成了整个lua框架的初始化工作，这其中值的一提的是对于所有play脚本的初始化。
+
+针对某个脚本的初始化工作，是通过lua的`dofile`函数完成的。`dofile`函数会加载并执行一个lua文件，这个文件中的代码会被执行。我们来分析一个play脚本的初始化工作：
+
+:::{card} TestScript.lua
+```{code-block} lua
+:linenos:
+local xxx = 1 -- 局部变量
+gPlayTable.CreatePlay{
+firstState = "...",
+-- 多个状态
+["stateName"] = {
+	switch = ...,
+    ..., -- 多个需要执行的task
+	match = ""
+},
+...
+name = "TestRun",
+}
+```
+:::
+
+在脚本的开始，会定义一些在接下来的脚本中用到的局部变量。然后上述代码的第2行到最末行，是一个`gPlayTable.CreatePlay`函数的调用，这个函数会在`gPlayTable`中创建一个play存储在全局的表中。调用函数时会传入一个table，这个table中包含了play的所有信息，例如`firstState`、`state`、`switch`、`match`等。这个函数会返回一个play的名字，这个名字会被用于后续的调用。
+
+:::{admonition} 提示
+调用`dofile`函数是为了将一个play脚本的信息存储在`gPlayTable`中，在后续的运行中，我们不会再直接运行这个脚本文件本身了，这也是为什么在`task.xxx()`中我们需要通过闭包的方式传递动态参数。
+:::
 
 ###### 每帧的具体策略执行
 

doc/posts/1_rocos_basic/1_3_7_error_msg.md

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-# Lua层的常见报错信息[TODO]
+# 调试 - 常见报错信息[TODO]