myCobotをMoveItで動かしながらUnityで可視化する

概要

• MoveItでパスプランニングを実施。
• 実機に動作を流す。
• joint_statesを拾ってUnityで可視化。

検証環境

Ubuntu

• Ubuntu 18.04（古くてごめんなさい）
• ROS Melodic（古くてごめんなさい）

Windows

• Windows 10
• Unity 2020.3.0f1

セットアップ

Ubuntu

• ROSがインストールされていることが前提。
• 追加パッケージとして、以下をインストールする。

sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

• myCobotはMoveitでUnity関係なく動作できる状態であること。

参考サイト（先人の方がとても良い記事を書いてくれているので参考にする）

https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad
https://qiita.com/MeRT/items/77366486b120fa4a18c6

Windows(Ubuntuでもいい)

Unityがインストールされている前提。

このリポジトリをClone。

git clone https://github.com/Ry0/mycobot_unity_ros_sharp.git

ROS#公式リポジトリのRosSharpフォルダをAssetフォルダにまるっとコピーする。

動作を確認したときのcommit IDはf469726。

コピー作業が完了したらUnity Hub上で、クローンしてきたフォルダを選択してリストに追加する。

追加後、プロジェクトを開く。

動作させる

Ubuntu

myCobotがMoveitのGUIを使って動かせる状態にしておく。

このlaunchでunityとの接続を実施。

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

Unity側でROS Coreが立ち上がっているIPアドレスを指定する箇所があるので、そこは環境に応じて変更する。

設定が完了したプレイボタンを押す。

デモ

参考ページ

• https://github.com/siemens/ros-sharp/wiki