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creatingWorkspace.md

File metadata and controls

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workspace 생성하기

  1. 개요
  2. 실습
    1. ROS 2 환경 source 하기
    2. 새 directory 생성하기
    3. 샘플 repo(저장소)를 clone 하기
    4. 의존성 해결
    5. colcon으로 workspace 빌드하기
    6. overlay를 source 하기
    7. overlay를 수정하기

1. 개요

  • workspace 생성

  • workspace란

    • ROS 2 packages를 포함하고 있는 디렉토리

  • 터미널에서 빌드한 workspace에 대한 source가 필요하다. 이를 통해 path를 추가하게 된다.

2. 실습

2-1 ROS2 환경 source 하기

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2-2 새 directory 생성하기

  • ros2_ws
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
  • 새로운 workspace를 위해서 새로운 directory 생성
  • workspace 이름 생성 : 목적에 맞게 이름 정하기

2-3 샘플 repo를 clone하기

  • ros2_ws/src 디렉토리 내부에 소스 받아오기
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

2-4 의존성 해결

  • workspace 빌드하기 전에 package 의존성 확인 작업이 필요
  • 의존성에 문제가 있는 경우
    • ROS 2의 경우 package에 따라서 빌드 시간이 올래 걸릴 수 있음. 실컷 10분 빌드하고 나서 의존성에 문제가 있다는 것을 알게 되면 수정 후 다시 빌드해야하므로 시간을 낭비하게 됨.
  • 의존성 설치 명령
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
  • 결과
#All required rosdeps installed successfully
  • 원리
    • package.xml 파일에 선언된 의존성을 보고 설치되어 있지 않으면 설치하는 방식

2-5 colon으로 workspace 빌드하기

  • ros2_ws 디렉토리에서 아래 명령으로 빌드하기
colcon build
  • 결과
Starting >>> turtlesim
Finished <<< turtlesim [5.49s]

Summary: 1 package finished [5.58s]
  • 빌드 결과물 확인
cd ~/ros2_ws
ls
  • 결과
build  install  log  src
  • install 디렉토리에 setup 파일이 위치한다. (overlay 환경 설정)

2-6 overlay source하기

  • 빌드 후에 새 터미널에서 빌드한 workspace에 대해서 환경설정(overlay source)
  • ROS 2 환경을 source (underlay)
source /opt/ros/foxy/setup.bash
  • workspace로 이동
cd ~/ros2_ws
  • overlay에 대해서 source
source install/local_setup.bash
* local_setup : workspace 내에 package에 대해서만 환경에 추가
* setup : underlay와 overlay를 환경에 추가
  • overlay 설정 후 turtlesim package 실행 명령 수행
ros2 run turtlesim turtlesim_node

  • turtlesim은 underlay와 overlay에 모두 있는 경우

    • overlay에 있는 turtlesim이 우선순위가 높다!

  • underlay turtlesim vs. overlay turtlesim

2-7 overlay 수정하기

  • turtlesim 소스 수정하기

    • ~/ros2_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp 파일 열기
    • 52번째 줄 수정
      • "TurtleSim"을 "MyTurtleSim"으로 수정

  • 첫번째 터미널로 이동하여 아래 명령으로 package 빌드 명령 수행

cd ~/ros2_ws
colcon build
  • 2번째 터미널(overlay를 source)에서 turtlesim 실행하기
ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 결과

  • "MyTurtleSim" 타이틀 확인하기

  • 새로운 터미널 열어서 실행해보기 (underlay turtlesim 확인하기)

ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 결과

  • overlay에 수정은 underlay에 영향을 주지 않는다!