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nodes.md

File metadata and controls

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node 이해

  1. 개요
  2. 실습

1. 개요

  • ROS 2 graph란?
    • ROS 2 핵심 개념
    • ROS 2를 구성하는 요소들이 어떻게 연결되고 실행되는지 보여주는 방식

  • ROS 2에서의 node란?
    • 각 node는 하나의 목적을 가지고 그 목적을 위한 일을 수행하는 책임을 진다.
      • ex) wheel motor 제어, lidar의 센서 데이터를 publish하기, ...
    • 각 node는 다른 nodes와 data를 주고 받는다. 주고 받는 방식으로는 topics, services, actions이 있다.

  • 즉 robotics system은 이렇게 수많은 nodes로 구성되어 돌아가는 system이다.

2. 실습

2-1 ros2 run

  • ros2 run 명령 형태 : package내에 있는 실행자(executable)를 실행시킨다.
ros2 run <package_name> <executable_name>
  • 새 터미널을 열고 아래 명령 실행
ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 결과 : turtlesim 창이 열린다.

2-2 ros2 node list

  • 현실 실행 중인 모든 nodes 이름 확인하기
ros2 node list
  • 결과
/turtlesim
  • 새로운 터미널 열고 teleop node를 실행
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  • turtlesim package 내에 있는 turtle_teleop_key 실행자를 실행하는 명령

  • 다시 ros2 node list 실행

/turtlesim
/teleop_turtle

2-2-1 Remapping

  • 기본 node 속성에 새로운 값을 재할당하는 옵션

    • 속성의 종류
      • node name
      • topic names
      • service names
      • ...

  • /turtlesim node의 이름을 my_turtle로 재할당하는 명령 실행

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
  • ros2 node list 명령 다시 실행해보기
/turtlesim
/teleop_turtle
/my_turtle

2-3 ros node info

  • node의 이름을 알고 있는 경우 해당 node의 (topics, service, action에 대한)상세 정보를 알기 위한 명령 형태
ros2 node info <node_name>
  • my_turtle라는 이름을 가지는 node의 상세 정보를 얻기 위한 명령
ros2 node info /my_turtle
  • 결과
/my_turtle
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Services:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

  • ros2 node info는 subscribers, publishers, services, actions의 목록을 반환

  • /teleop_turtle node에 대해서도 상세 정보 얻는 명령 실행해보기

ros2 node info /teleop_turtle