确认full_slam是否成功运行

[zfkdsg]

您好作者 我在运行fullslam的时候
运行结果如下
终端1 一直运行python -W ignore demo/run_mapping.py configs/realsense/tower.yaml -run_ros
一直输出idx 1到n
终端2 运行bash ros_cmd/run_vins_rgbd.sh
刚开始运行的时候自动结束了 但是当我播包后 就输出如下:
9191e+02, Termination: CONVERGENCE
[ WARN] [1727061029.575064325]: gyroscope bias initial calibration 0.0126436 0.00239012 -0.00185548
[ INFO] [1727061029.580520744]: result g 9.59085 0.842009 -9.37091 -1.8605
[ INFO] [1727061029.580697276]: refine 9.805 0.86081 -9.58015 -1.90205
R0 from g: 0 -5.03665 -101.23
[ INFO] [1727061029.584356444]: g0 -6.93889e-18 2.44249e-15 9.805
[ INFO] [1727061029.584392914]: my R0 0 -4.63562 -103.427
[ INFO] [1727061029.641615060]: Initialization finish!
[ WARN] [1727061354.158361024]: throw img, only should happen at the beginning

[zfkdsg]

而且我在运行full_slam的时候 运行bash ros_cmd/run_vins_rgbd.sh的时候经常出现
pose_graph-2] process has died [pid 504681, exit code -6, cmd /home/dlut/zfk/H2-Mapping/devel/lib/pose_graph/pose_graph __name:=pose_graph __log:=/home/dlut/.ros/log/e24ce52c-7198-11ef-9ac7-b391ef66e5ba/pose_graph-2.log].
log file: /home/dlut/.ros/log/e24ce52c-7198-11ef-9ac7-b391ef66e5ba/pose_graph-2*.log
这个问题 请问是为什么
谢谢

[JIANG-CX]

rviz有正常运行吗？如果run mapping的idx一直在输出说明运行是正常的 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Monday, September 23, 2024 11:28:18 AM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: Subscribed ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 确认full_slam是否成功运行 (Issue #47) 而且我在运行full_slam的时候 运行bash ros_cmd/run_vins_rgbd.sh的时候经常出现 pose_graph-2] process has died [pid 504681, exit code -6, cmd /home/dlut/zfk/H2-Mapping/devel/lib/pose_graph/pose_graph __name:=pose_graph __log:=/home/dlut/.ros/log/e24ce52c-7198-11ef-9ac7-b391ef66e5ba/pose_graph-2.log]. log file: /home/dlut/.ros/log/e24ce52c-7198-11ef-9ac7-b391ef66e5ba/pose_graph-2*.log 这个问题 请问是为什么 谢谢 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#47 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNWYBWMXTWZTTQ3WV2LZX6DFFAVCNFSM6AAAAABOVFRD6CVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDGNRXGE3DSNRWGQ>. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

正常输出的 谢谢回答

[zfkdsg]

您好 我还有一个问题 我在运行full slam的时候 运行成功后阅读代码的时候发现 H2 mapping接受了三个topic 但是这三个topic tower_compress.orig.bag包中都有 也就是说 当我仅运行示例代码的时候不需要运行里面的ros_cmd/run_vins_rgbd.sh 文件 之后在运行自己的程序的时候运行再运行slam就好了 对吗

[JIANG-CX]

如果想直接用bag中的pose的话，可以将config中的pose_topic改成/vins_estimator/camera_pose 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Monday, September 23, 2024 3:23:23 PM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 确认full_slam是否成功运行 (Issue #47) 您好 我还有一个问题 我在运行full slam的时候 运行成功后阅读代码的时候发现 H2 mapping接受了三个topic 但是这三个topic tower_compress.orig.bag包中都有 也就是说 当我仅运行示例代码的时候不需要运行里面的ros_cmd/run_vins_rgbd.sh 文件 之后在运行自己的程序的时候运行再运行slam就好了 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#47 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNRBCXBBP2NW24XO5YTZX66WXAVCNFSM6AAAAABOVFRD6CVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDGNRXGQYTGMJTHA>. You are receiving this because you commented.

[zfkdsg]

感谢回答

[zfkdsg]

我今天在看代码的过程中 对于八叉数初始化和插入节点的部分 也就是insert函数有些疑惑 想和你进行讨论
首先：这个函数涉及了三层for循环 第一层for循环 是对每个采样点进行循环
第二层循环 循环八次 我不理解这里面每个点增加一个偏执的作用是什么？ 为什么要增加这七个偏执？

接着进入第三层循环：
这层循环是给每一个点放进八叉树中
步骤如下：首先 找到这层循环这个采样点（八个点）的位置 找到对应的父亲节点
之后新建一个tmp 进行初始化
之后就要更新Octree里面存在的五个向量
1.首先要更新vox_has_value 这里的意思是这个体素里面存在点

2.如果这个点不是增加偏执的点(七个分别在在xyz+1的点) 也就是说就是我们原本的采样点
就在children_中进行更新
children_的含义是 每一行对应一个octannt 每一列存储这个父亲节点的八个孩子的指针

3.之后进入同样的道理（仅对采样点） 更新voxel_ voxel_的含义：这个体素的xyz 坐标 以及这个体素的边长
4.最后更新feature_ 更新feature_的点是八个点都要更新 但是这里feature_的行 里面有效的内容就是那些最小的体素
也就是说 features_ 这个向量仅仅在这个体素是最小体素点的时候有值 对应的值就是leaf_index 也就是我们所谓的八个顶点的索引
在更新完fetures_的同时 维护了一个叫做frame_voxel_idx的张量 这个张量存储了leaf-index 我们可以通过这个张量之后用于反向索引这个 feaures里面的内容
请问我的理解对吗？

我非常想弄清楚里面八叉数这个插入点之后返回的五个向量的具体含义 希望得到您的回答

[JIANG-CX]

这部分代码主要借鉴于vox-fusion的实现
sdf prior储存在八叉树的grid的八个顶点上，所以实际维护的是八叉树的顶点，所以需要增加偏置去遍历。SURFACE对应的是八个顶点中x/y/z最小的那个点，FEATURE对应其他七个顶点。
你对变量的理解基本是正确的。

[zfkdsg]

也就是说 正常我把采样点(这里是实际存在的点)作为一个基点构建八叉数 之后增加七个偏执 构建另外的七个定点 八个点合成一个八叉数
之后我们再用假设的采样点 寻找在哪个体素中 找到八叉数点进行三线形插值 是这个道理吗 谢谢

[JIANG-CX]

从原理上，就是一个采样点的特征是其所在体素的那个顶点通过插值得到的。在实现中，为了储存这些顶点，是把这些顶点储存成了sparse octree voxel 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Tuesday, September 24, 2024 7:48:02 PM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 确认full_slam是否成功运行 (Issue #47) 也就是说 正常我把采样点(这里是实际存在的点)作为一个基点构建八叉数 之后增加七个偏执 构建另外的七个定点 八个点合成一个八叉数 之后我们再用假设的采样点 寻找在哪个体素中 找到八叉数点进行三线形插值 是这个道理吗 谢谢 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#47 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNQHZGKIMRE5ARKK46LZYFGPFAVCNFSM6AAAAABOVFRD6CVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDGNZRGAZTOMBWGM>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

您好 对于H2 mapping的新视角合成部分在哪里体现的呢
我在阅读代码的时候好像没有阅读到根据 新的位姿渲染生成图片的部分代码

[JIANG-CX]

新视角的数据来自于nicer-slam，评估方法同样使用eval_color.py 获取 Outlook for iOS<https://aka.ms/o0ukef>

…

________________________________ 发件人: zfkdsg ***@***.***> 发送时间: Friday, September 27, 2024 9:23:01 AM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping ***@***.***> 抄送: JIANG Chenxing ***@***.***>; Comment ***@***.***> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 确认full_slam是否成功运行 (Issue #47) 您好 对于H2 mapping的新视角合成部分在哪里体现的呢 我在阅读代码的时候好像没有阅读到根据 新的位姿渲染生成图片的部分代码 ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#47 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/APMKKNU4RW7NMWXOV6V3SHLZYUBVLAVCNFSM6AAAAABOVFRD6CVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDGNZYGU4DMNJZHA>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[zfkdsg]

感谢回复 我现在再去看一下