指定した部位でロボットが受けているwrenchを電流から推定する
サンプルは wrench_estimator_rtc/launch 以下
オフセットを取り除く場合は
rosservice call /WrenchEstimatorServiceROSBridge/removeWrenchEstimatorOffset 1
慣性の影響は未対応なので、静止しているときのみ対応。
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Takuma-Hiraoka/wrench_estimator_rtc
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