- CONSTRUINDO O PACOTE
Crie um workspace ROS com o nome "faceDoris" na raiz do usuário...
mkdir -p ~/faceDoris/src
cd ~/faceDoris/
catkin_make
Dê um
git clone https://github.com/TauraBots/robotFace --recursive
dentro do "src" e de catkin_make no workspace.
- CONFIGURANDO O PACOTE
Precisamos configurar o PyDynamixel manualmente.
Para fazer isso vá até o endereço robotFace/src/PyDynamixel/pyjoints.py
Agora abra e altere o "sys.path.append" apropriadamente para o seu computador.
Precisamos alterar mais um valor manualmente, esse esta no endereço robotFace/src/PyDynamixel/dynamixel/dynamixel_functions.py
Dessa vez altere de forma apropriada os parâmetros da função "cdll.LoadLibrary"
Pronto, tudo configurado!
- USANDO O PACOTE
Existem dois arquivos .launch para ser executados... o "withMonitor.launch" abre uma janela que possibilita observar o comportamento discretizado dos motores em tempo real. Enquanto o arquivo "withoutMonitor.launch" apenas executa os nodes (sem uma interface gráfica). Para executa-los, respectivamente, use:
roslaunch robotFace withMonitor.launch
roslaunch robotFace withoutMonitor.launch
