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使用VFH进行局部路径规划
Yuhua edited this page Dec 26, 2020
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局部路径规划（局部避障）常见的算法有人工势场（APF）、直方图法（VFH）和动态窗口法（DWA)。
VFH 算法主要是将无人机周围的环境转换成向量场直方图 , 根据极坐标直方图筛选出下一步可以通行的方向 , 并选取一个最优方向以一定的步长 行驶进入下一位置 。 当进入下一个位置后继续探测 , 直到达到目标点位置 。
VFH 主要包含3个步骤：
向量场直方图的建立
选定可通行扇区（或者扇区打分）
确定最优通行方向
与算法相关的程序有
- 主节点：
planner_node.cpp - 局部规划算法管理函数：
local_planning.cpp - 人工势场算法：
vfh.cpp
感谢使用Prometheus自主无人机软件平台！