Installation

1. Clone the repository (DON'T build it now!)

mkdir -p ~/rosicub/src && cd ~/rosicub/src && git clone https://github.com/be2rlab/myicub_ros.git

2. Build docker image

./docker/build_docker.bash

Check if docker's stuff works well

• Run docker container

./docker/run_icub.bash

• New bash inside docker container

./docker/exec_icub.bash

3. Do it on the host. Check or make new robotology superbuild path

mkdir -p ~/icub_ws/icub-grasping

git clone https://github.com/robotology/robotology-superbuild.git

Inside docker! Build robotology superbuild

!Remove python2 :)

rm /usr/bin/python

Open ccmake GUI

cd /icub-grasping/robotology-superbuild && mkdir build && cd build && ccmake ..

• Press c and then e
• Turn ON USE Python option
• Press c and then e
• Press g

make -j16

Edit the file

nano /icub-grasping/robotology-superbuild/build/install/share/robotology-superbuild/setup.bash

and replace

export PYTHONPATH=${PYTHONPATH:+${PYTHONPATH}:}${ROBOTOLOGY_SUPERBUILD_INSTALL_PREFIX}/lib/python3.6/dist-packages
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:${ROBOTOLOGY_SUPERBUILD_INSTALL_PREFIX}/lib/python3.6/site-packages

to

export PYTHONPATH=${PYTHONPATH:+${PYTHONPATH}:}${ROBOTOLOGY_SUPERBUILD_INSTALL_PREFIX}/lib/python3/dist-packages
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:${ROBOTOLOGY_SUPERBUILD_INSTALL_PREFIX}/lib/python3/site-packages

All next steps on the host!

cd ~/rosicub/src

git clone https://github.com/robotology/icub-gazebo.git

git clone https://github.com/ros-planning/geometric_shapes.git -b melodic-devel

git clone https://github.com/intel/gazebo-realsense.git

The step inside docker and inside docker do (adds libRealSensePlugin.so to gazebo)

cd gazebo-realsense && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install

git clone https://github.com/SyrianSpock/realsense_gazebo_plugin.git

git clone https://github.com/bmagyar/icub-moveit.git -b kinetic-devel

git clone https://github.com/be2rlab/myicub_ros.git

The step inside docker!

source /opt/ros/melodic/setup.bash && cd /user/rosicub && catkin build -j16

RUN

Inside docker

yarpserver

roslaunch myicub_ros start_world.launch

roslaunch myicub_ros all_the_rest.launch

Test detector

Turn on the camera

yarpview --name /l
yarp connect /icubSim/cam/left /l

rosrun myicub_ros head_rotate.py

rosrun myicub_ros camera_yarpinterface.py

Test cartesian map generation

rosrun myicub_ros look_around.py

rosrun myicub_ros gazebo_trick.py

Dependencies

Detector

Requirements for Detector: Cython matplotlib>=3.2.2 numpy>=1.18.5 opencv-python>=4.1.2 pillow PyYAML>=5.3 scipy>=1.4.1 tensorboard>=2.2 torch>=1.6.0 torchvision>=0.7.0 tqdm>=4.41.0

Planner

В папке матлаб запускать необходимо только три скрипта: workspace_and_wall_sd, Config_space, manipulator. Всё остальное - вспомагательные функции. Запускать в последовательности, указанной выше. Для отправки траектории в ROS необходимо расскоментировать последние строки в файле manipulator.m.

В папке Catkin лежат файлы для ноды PositionControlMatlab(необходимо создать), которая нужна для получения траектории из матлаба и отправки её на робота в газебо. Файл PositionControlMatlab.h нужно поместить в PositionControlMatlab/include/PositionControlMatlab, файл PositionControlMatlab.cpp в PositionControlMatlab/src, остальные в PositionControlMatlab

Как запустить

1. Запустить roscore, yarpserver, matlab.
2. Запустить gazebo и поместить на сцену iCub.
3. Запустить ноду PositionControlMatlab.
4. Убедиться, что строчки, отвечающие за передачу траектории в ROS в конце файла manipulator.m расскоментированы.
5. Запустить три матлабовских скрипта в последовательности, указанной выше.