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问题记录.md

@@ -88,7 +88,35 @@ ros ip应该设置为当前网络环境下本机的ip而不是工程的ip
 
 
 
+## 拔掉网线后一段时间工程停止运动
 
+### 问题表现
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+使用交换机的情况下终端输入roscore和bringup开程序后拔掉网线，工程运行一段时间后无法控制。
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+### 问题分析
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+交换机是为了方便场上动态调参使用的，想要拔线后还能继续运行程序，应该使用启动服务的方式，而不是在终端bringup
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+### 解决办法
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+启动服务`start_master`,`start_ecat_start`
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+## 使用engineer_client测试底盘动作组时底盘无响应
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+### 问题表现
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+在steps list写入底盘动作后使用engineer_client测试动作时底盘无大动作，电机有声音，在极小位置范围内来回抖动。查看相关话题时有反应。
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+### 问题分析
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+使用engineer_client测试时没有关掉rm_manual，manual和middleware同时往同一个topic上发消息，抢占一个控制器的控制权。使用rostopic info也可以看到对应topic下有多个publisher
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+### 解决办法
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+使用操作手端连键鼠遥控器测试，或直接关掉manual（不推荐）