PCL完全是一个模块化的现代C++模板库，基于一下第三方库：Boost,Eigen,FLANN,VTK,CUDA,OpenNI,Qhull，实现点云的获取，滤波，分割，配准，检索，特征提取，识别，追踪，曲面重建，可视化等。

可用Point类型

PointXYZ
PointXYZI
PointXYZRGBA
PointXYZRGB
PointXY
InterestPoint
Normal
PointNormal
PointXYZRGBNormal
PointXYZINormal
PointWithRange
PointWithViewpoint
MomentInvariants
PrincipalRadiiRSD
Boundary
PrincipalCurvatures
BounPFHSignature125dary
FPFHSignature33
VFHSignature308
Narf36
BorderDescription
IntensityGradient
Histogram
PointWithScale
PointSurfel

01common

02KDTree

03Octree

04Search

05sample consensus采样一致性

06range-image深度图像

07 tracking跟踪

08 数据输入输出

09 filters滤波/降采样

10 features特征

11 surface表面

12 segmentation分割(聚类)

13 recognition识别

14 registration配准

15 visualization可视化

16 keypins关键点

17 tracking