# Mindstorm-air-student Mindstorm csapat - Autonóm és Intelligens Robotok 2021 ősz kurzus

Csapat tagok:

• Csabai Szabolcs
• Dózsa Zsombor
• Végh Attila

 

Első alkalom:

Az előadás után neki álltunk szétbontani az alapkészlet csomagját és megismerkedtünk a tartalmával. Kis diskurzus után nekiálltunk a robot alapjának. Tervek szerint lánctalpakon fog közlekedni a robot. Sok időt vett igénybe, hogy megtervezzünk és összeépítsünk egy olyan futóművet, ami kellően széles és magas. Miután sikerült véglegesíteni vázat, egy olyan hibával találkoztunk, hogy a saját tömege miatt „terpeszteni” kezdett a lánctalp. Ezt a hibát kiküszöbölni egy a lánctalpakra merőleges merevítővel tudtuk megoldani. A lánctalp 3 keréken fekszik egy háromszöget idéző formában. A felső(középső) lánckeréken keresztül fogjuk megoldani a hajtást két nagyobb nyomatékkal rendelkező villanymotorral. Tervek között szerepel, áttét beépítése a lánckerék és a villanymotor köz. További teveink még nem teljesen kiforrottak.

 

Második alkalom:

Ezenen a laboron megpróbáltuk tovább fejleszteni a már elkezdett kis robotunk. A lánctalp további erősítést kapott kívülről ami kis plusz merevséget biztosít neki. Első tesztek során kiderült, hogy az előre és hátra mozgatás során, ugye ezekben az esetekben azonos irányba dolgozik a két nagy villanymotor, semmi féle gond nincs és jól működik. Mindazonáltal az ellentétes mozgás során, tehát a függőleges tengely fordulásnál a láncot hajtó kerekek nem fogtak rendesen és emiatt nem tudott fordulni egyenletesen. Ennek orvosolására áttét helyzetünk be a hajtott tengely és a lánckerék közé. Tesztek során eredményként kaptuk azt, hogy javult a fordulás dinamikussága és egyenletessége de nem tökéletes még. További terveink, hogy tovább növeljük az áttét méretét és azzal oldjuk meg ezt a fennálló mozgásbeli problémát. Egyéb fejlesztésünk sorát gyarapítja a kis villanymotor felszerelése, amivel majd egy fogas lécet fogunk meghajtani menetiránynak párhuzamosan. Ennek segítségével szeretnénk majd tárgyakat juttatni arra felületre, amin mozog a robotunk. Ezen tárgyak lejutását fogja segíteni a második és negyedik képen jól látható hajlított ívű zárt rendszer. Ez a rendszer teljesen le nyúl a talajig a biztonságos lehelyezés érdekében. További fejlesztéseink tervei az, hogy ezt a zárt rendszert még tovább fejlesszük és tökélesítsük.

A lánctalpas meghajtást tovább tökéletesítettük. A kerekeket távtartókkal fix távolságra eltoltuk a vázszerkezettől, kissé összehúztuk az egész szerkezetet, így egy-egy láncszemet is ki kellett venni. Így sokkal feszesebb láncot kaptunk eredményül, ami a csúszásokon javított. A fogaskerekek szétugrását a flexibilis műanyag elemek gyenge nyomatékátviteli képessége nagyban befolyásolta. Hogy növeljük a nyomatéktovábbításra használható felületet, egymás mellé elhelyezett dupla fogaskerekes rendszert alakítottunk ki a szimpla helyett. Ezek a változtatások már kiküszöböltek minden hajtással kapcsolatos hibát. Az adagoló kart felülről rögzítettük, hogy ne tudjon kiugrani a helyéről, valamit a felső vázszerkezetet is elkezdtük átalakítani. Ez utóbbi még további kidolgozásra szorul. A teszteléshez használt program a lehető legegyszerűbb felépítésű, aminek a célja az volt, hogy a kontroller egységen található öt gombbal előre, hátra, jobbra és balra tudjuk mozgatni a robotot, valamint a középső gombbal megállítani. Minden szükséges inputot figyel és megnyomásukra a szükséges mozgásutasítást kiadja.

Harmadik alkalom:

A laboron tökéletesítve lett néhány meglévő funkció és néhány új is applikálva lett. A lánctalp jobb tartásának érdekében át lett építve. Külső oldalakon további merevítés mellett még a két oldal összekötése történt meg elöl és hátul. Dinamikussága javult ezáltál a robotnak és már terpesztés sem olyan látványos. A kilövő szerkezet áttétének újra építése és javítása is megtörtént. Így biztosabban és nagyobb sebességgel tudja a lövedékeket kilőni, aminek egy függőleges tárja a robot elején helyezkedik el. A számítógép középen kapott helyett annak érdekében, hogy jobb legyen a súly eloszlás. Felkerült egy távolságmérő szenzor, ami azt nézi, hogy mi van a robot elött. Felkerült továbbá egy giroscop és RGB szenzor is. Az RGB szenzort nem tudtuk rendesen beüzemelni, mert a talajon lévő szigetelőszalag színét nem tudta rendesen meghatározni. Ez további fejlesztést igényel. A programon belül felmerült egy kérdés a broadcast message résznél. Itt arra jöttem rá, hogy ezt az elemet használva tudunk egy „üzenetet” küldeni, amit fogadni tud ez az elem:

A program az RGB szenzor sikertelen használta miatt csak az alábbit tudja: Elindul előre addig amíg a robot elé nem kerül vmi 25cm-en belül. Megáll és tolat egy sec-ig. Vár sec-et majd vissza számol és lő egyet. Ezután elfordul jobbra 90°-ot és indul megint előre. Ha kifogy a töltényből, azaz ellőtte magát 10-szer akkor kikapcsol.
 

Jegyzőkönyv

A robottunk le lett modellezve WeBots-ban némi egyszeresűtést alkalmazva. Egy lánctalp modellezeésének komplexitása miatt úgy döntöttünk, hogy egyenértékűnek vesszük az oldalankénti három kereket egy lánctalppal.