ch12 实践：单目稠密重建的代码247-252行的公式好像有错误

[LiKangyuLKY]

// d_ref * f_ref = d_cur * ( R_RC * f_cur ) + t_RC
// 转化成下面这个矩阵方程组
// => [ f_ref^T f_ref, -f_ref^T f_2 ] [d_ref] = [f_ref^T t]
//       [ f_cur^T f_ref, -f_2^T f_2 ] [d_cur] = [f_2^T t]

我推导了一下， [ f_cur^T f_ref, -f_2^T f_2 ] 应该是 [ f2^T f_ref, -f_2^T f_2 ]吧？
然后程序的258行貌似也有问题：
A(1, 0) = -A(0, 1);
感觉应该改成：
A(1, 0) = f2.dot(f_ref);
不过程序改不改都行，反正是乘完后是个标量，结果没变化。