Esse pacote é utilizado para gravar a trajetória realizada pela turtlebot3 e mostrar no Rviz. Em primeiro momento está funcional para ROS versão Noetic, confira abaixo como vocẽ pode testar o pacote.
- Ubuntu;
- ROS Noetic;
Clone na pasta src que está no seu catkin_ws
git clone https://github.com/jardeldyonisio/turtlebot3_teleop_recorder.git
Compile o package no seu catkin_ws
catkin_make
Siga as instruções para gravar e carregar o path realizado pelo turtlebot3.
Rode o launch do turtlebot3 no mapa world:
roslaunch turtlebot3_teleop_recorder world_navigation.launch
Agora rode o launch responsável por mover o turtlebot3 utilizando o teclado:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
Dessa forma, você vai poder controlar o robô pelo mapa.
Para começar a gravar a trajetória feita pelo robô e execute o comando:
rosrun turtlebot3_teleop_recorder recorder_points.py
Quando você não desejar mais gravar o path, você pode encerrar com as teclas CTRL + C
Para mostrar no Rviz o path executado pelo turtlebot3, você pode rodar o seguinte comando na pasta scripts:
rosrun turtlebot3_teleop_recorder points_visualizer.py
No Rviz, você deve ir em 'add' e selecionar o marker para aparecer a trajetória gravada.
Confira aqui o vídeo de funcionamento do pacote
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