turtlebot3_teleop_recorder

Esse pacote é utilizado para gravar a trajetória realizada pela turtlebot3 e mostrar no Rviz. Em primeiro momento está funcional para ROS versão Noetic, confira abaixo como vocẽ pode testar o pacote.

Dependencias

• Ubuntu;
• ROS Noetic;

Clone na pasta src que está no seu catkin_ws

git clone https://github.com/jardeldyonisio/turtlebot3_teleop_recorder.git

Preparando o pacote

Compile o package no seu catkin_ws

catkin_make

Passos para testar

Siga as instruções para gravar e carregar o path realizado pelo turtlebot3.

Executando o turtlebot3

Rode o launch do turtlebot3 no mapa world:

roslaunch turtlebot3_teleop_recorder world_navigation.launch

Agora rode o launch responsável por mover o turtlebot3 utilizando o teclado:

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Dessa forma, você vai poder controlar o robô pelo mapa.

Executando os scripts

Para começar a gravar a trajetória feita pelo robô e execute o comando:

rosrun turtlebot3_teleop_recorder recorder_points.py

Quando você não desejar mais gravar o path, você pode encerrar com as teclas CTRL + C

Para mostrar no Rviz o path executado pelo turtlebot3, você pode rodar o seguinte comando na pasta scripts:

rosrun turtlebot3_teleop_recorder points_visualizer.py

No Rviz, você deve ir em 'add' e selecionar o marker para aparecer a trajetória gravada.

Confira aqui o vídeo de funcionamento do pacote

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