fix gripper-controller

[hikun5296]

#149 の修正をしました

1. gripperでもcontroller-action-clientを使いように変更(何故かコメントアウトされていた)
2. simulator modeでは:set-compliance-slopeと:set-torque-limitしないように変更

演習資料に載っていたコマンドがエラー無く実行できています

31.irteusgl$ send *dxl-armed-turtlebot* :gripper :arm :angle-vector #f(50)
#f(50.0)
32.irteusgl$ send *ri* :angle-vector (send *dxl-armed-turtlebot* :angle-vector) 1000 :gripper-controller
:simulate should be defined in lower class
:simulate should be defined in lower class
#f(0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 50.0)
33.irteusgl$ send *ri* :start-grasp
:simulate should be defined in lower class
:simulate should be defined in lower class
:simulate should be defined in lower class
:simulate should be defined in lower class
:simulate should be defined in lower class
:simulate should be defined in lower class
(nil nil)

[hikun5296]

:default-controllerに:gripper-controllerを追加したので、

send *ri* :angle-vector #f(10 10 10 10 10 10 10) 1000

で、armだけでなく、gripperも動くようになってしまう気がするのですが問題になりますでしょうか？

[k-okada]

> send *ri* :angle-vector #f(10 10 10 10 10 10 10) 1000

これは実機？シミュレータ？両方かな．

そもそも実機で*ri*も*robot*も:anlge-vectorしてgripperが含まれないようにしておくのが標準的な使い方だと思うので、モデルの方から治していく必要があるかな．

[hikun5296]

これは実機？シミュレータ？両方かな．

シミュレータの方でしか確かめてはいません

そもそも実機でriもrobotも:anlge-vectorしてgripperが含まれないようにしておくのが標準的な使い方だと思うので、

7dof → 6dof + gripperのモデルにするということですよね。　やってみます。