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ros12p.py

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+#!/usr/bin/env python
+# 必要なpackageのimport
+import rospy
+from opencv_apps.msg import RotatedRectStamped
+from image_view2.msg import ImageMarker2
+from geometry_msgs.msg import Point
+
+def cb(msg):
+    print msg.rect#msgのrectの表示
+    marker=ImageMarker2()#markerの定義
+    marker.type=0#markerを円にする。　ImageMarker2においてint32 type # CIRCLE/LINE_STRIP/etc.,byte CIRCLE=0
+    marker.position=Point(msg.rect.center.x,msg.rect.center.y,0) #ImageMarker2においてgeometry_msgs/Point position # used for CIRCLE/TEXT, 2D in pixel-coords.マーカーの位置を、msg.rectの中心に設定する。
+    pub.publish(marker)#markerを送信する
+
+    rospy.init_node('client')#nodeの名前（これによりMasterと通信できるようになる）
+rospy.Subscriber('/camshift/track_box',RotatedRectStamped,cb)#RotatedRectStamped型のメッセージを、'/camshift/track_box'というtopicからうけとり、cbを受け取ったメッセージを第一引数とするコールバック関数として用いる。
+pub=rospy.Publisher('/image_marker',ImageMarker2)#'/image_marker'というtopicにImageMarker2型のメッセージを送信する
+rospy.spin()#シャットダウンされるまでノードをexitさせない