Merge pull request #1 from a-ichikura/add-codesigned-robot-demos

Update README.md

jsk_2023_12_codesign/README.md

@@ -34,6 +34,11 @@ source <ワークスペース>/devel/setup.bash
 roslaunch jsk_2023_12_codesign codesigned_robot.launch robot_name:=kuromitsu
 ```
 ※launchするときにrobot_nameに動かしたいロボットの名前（kashiwagi/kuromitsu）を指定する。
+※joyを使いたいときは、joyをlaunchファイルを立ち上げているPCにUSB接続したうえで、`joy`を`true`に設定する。
+e.g.
+```
+roslaunch jsk_2023_12_codesign codesigned_robot.launch joy:=true
+```
 
 ### 動作を保存する
 ```
@@ -70,5 +75,42 @@ $ ipython
 ```
 
 ## TODO(2025-01-31)
-### 目の光らせ方・ほっぺ, 梅の光らせ方
+### 目・ほっぺ・梅の光らせ方
+```
+source <ワークスペース>/devel/setup.bash
+roslaunch jsk_2023_12_codesign codesigned_module.launch
+```
+した上で、以下の表に示すトピックにpublishすることで変化する
+
+| 箇所  |　トピック | 型 | 機能 |
+| ------------- | ------------- |---| --- |
+| 目 | `/eye_status`  |UInt16| 表情変化 |
+| ほっぺ  | `/cheek/led_blink_time`  | UInt16 |点滅回数を指定|
+||`/cheek/led_duration`| UInt16 | 点滅時間を秒数で指定|
+||`/cheek/led_mode`| UInt16 | 光り方を1,2,3で指定 1:常時 2:点滅 3:虹色|
+||`/cheek/led_rainbow_delta_hue`| UInt16 | 虹色の光り方を1-50で指定(数字が大きいほど隣同士が別の色)|
+||`/cheek/led_rgb`| ColorRGBA |r:Red, g:Green, b:Blue, a:明るさ (rgbは0-255で指定, aは10くらいでOK) |
+| 梅（柏木さんのみ) | `/ume/led_blink_time` |UInt16|点滅回数を指定 |
+||`/ume/led_duration`| UInt16 | 点滅時間を秒数で指定|
+||`/ume/led_mode`| UInt16 |光り方を1,2,3で指定 1:常時 2:点滅 3:虹色 |
+||`/ume/led_rainbow_delta_hue`| UInt16 |虹色の光り方を1-50で指定(数字が大きいほど隣同士が別の色) |
+||`/ume/led_rgb`| ColorRGBA |r:Red, g:Green, b:Blue, a:明るさ (rgbは0-255で指定, aは10くらいでOK)|
+
+<表情の対応表>
+| 番号 | くろみつ |柏木さん|
+|---|---|---|
+|0| 通常|通常|
+|1| まばたき|まばたき|
+|2| キラキラ|おどろき|
+|3| 眠い |眠い|
+|4| 真剣 |怒る|
+|5| 悲しい|悲しい|
+|6| 嬉しい |楽しい|
+|7|悔しい１|困る|
+|8| 悔しい2|嬉しい|
+|9| 退屈|期待|
+|10| ハート ||
+|11| ぐるぐる ||
+|12| キラキラ2||
+
 ### くろみつでの動作確認

jsk_2023_12_codesign/config/dualshock3_teleop_twist_joy.yaml

@@ -0,0 +1,17 @@
+axis_linear:
+  x: 1
+  y: 0
+scale_linear:
+  x: 0.5
+  y: 0.3
+scale_linear_turbo:
+  x: 1.2
+  y: 0.3
+axis_angular:
+  yaw: 3
+scale_angular:
+  yaw: 0.5
+scale_angular_turbo:
+  yaw: 0.7
+enable_button: 4
+enable_turbo_button: 7

jsk_2023_12_codesign/launch/codesigned_robot.launch

@@ -11,6 +11,9 @@
   <!-- Define the path to the servo configuration file -->
   <arg name="servo_config_path" value="$(find codesigned_robot_2023)/config/$(arg robot_name)_servo_config.yaml" />
 
+  <!-- Define the joystick launch flag -->
+  <arg name="joy" default="false" />
+
   <!-- Launch the main controller -->
   <include file="$(find kxr_controller)/launch/kxr_controller.launch">
     <arg name="urdf_path" value="$(arg urdf_path)" />
@@ -21,6 +24,8 @@
   <include file="$(find kxr_controller)/launch/diff_drive_controller.launch" />
 
   <!-- Launch the joystick control (uncomment if needed) -->
-  <!-- <include file="$(find kxr_controller)/launch/joy.launch" /> -->
+  <group if="$(arg joy)">
+    <include file="$(find jsk_2023_12_codesign)/launch/joy.launch" />
+  </group>
 
 </launch>

jsk_2023_12_codesign/launch/joy.launch

@@ -0,0 +1,24 @@
+<launch>
+
+  <arg name="joy_topic" default="/joy" />
+  <arg name="cmd_vel_topic" default="/diff_drive_controller/cmd_vel" />
+
+  <arg name="teleop_twist_joy_param_file" default="$(find jsk_2023_12_codesign)/config/dualshock3_teleop_twist_joy.yaml" />
+
+  <node name="joy_node"
+        pkg="joy" type="joy_node"
+        respawn="true">
+    <remap from="joy" to="joy"/>
+    <param name="dev" value="/dev/input/js0" />
+    <param name="deadzone" value="0.1" />
+    <param name="autorepeat_rate" value="10" />
+  </node>
+
+  <node name="teleop_twist_joy"
+        pkg="teleop_twist_joy" type="teleop_node" >
+    <remap from="joy" to="$(arg joy_topic)" />
+    <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)" />
+    <rosparam command="load" file="$(arg teleop_twist_joy_param_file)" />
+  </node>
+
+</launch>