EAID1

請先確認有將D1的ROS_MASTER_URI設為自己server的ip以及連到基地的IOT_2.4G網路

新增工作區

$mkdir -p catkin_ws/src
將所有套件解接壓縮至src內後編譯
$catkin_make
執行roscore

有出現以上畫面代表有成功開啟 ROS master

啟動EAID1

ssh遠端進入EAID1(兩台D1 ip為10.87.1.120 / 10.87.1.121)
$ssh [email protected]

盡量先校正時間，之後才不容易出錯。
$sudo ntpdate tock.stdtime.gov.tw
若出現錯誤，可以用基地架的ntp server，以下擇一即可。
$sudo ntpdate 10.87.1.116 / $sudo ntpdate 10.10.100.160
執行bringup.launch，啟動D1
$roslaunch dashgo_bringup bringup.launch

teleop控制

啟動D1後可以先用方向鍵控制看看馬達有沒有問題。

$sudo apt install ros-melodic-turtlebot3-teleop
$roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

第一次會出現錯誤，因為需要引入TURTLEBOT3的模型，可在bashrc中新增

$echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi" >> .bashrc 
$source .bashrc 

再次執行$roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch即可以w,a,s,d,x鍵控制D1

Navigation

確認沒問題後可以開始D1的導航
$roslaunch dashgo_nav navigation_airobot.launch

出現的錯誤為缺少執行需要的套件，需要額外安裝以下套件

$sudo apt install ros-melodic-amcl
$sudo apt install ros-melodic-move-base
$sudo apt install ros-melodic-global-planner
$sudo apt install ros-melodic-teb-local-planner

完成安裝後即可再次執行navigation的launch檔

在rviz畫面上方工具列會用到2D Pose Estimate和2D Nav Goal兩個按鈕
2D Pose Estimate給予D1的起始定位，而2D Nav Goal給予D1目標點。
還沒寫完...

SLAM