Charge le modèle dans Gazebo ainsi que les contrôleurs (trajectory ou position). Le modèle inclue la caméra qui est simulée par un plugin Gazebo. Enfin un service basique pour ouvrir/fermer la pince est disponible.
Nécessite l'installation de python3-lxml: sudo apt install python3-lxml
Dépend du package Poppy Ergo Jr Description
roslaunch poppy_ergo_jr_gazebo start_gazebo.launch gripper:=true lamp:=false
(si traj:=false est passé, les contrôleurs en position seront chargés)
roslaunch poppy_ergo_jr_gazebo spawn_cubes.launch
rosrun poppy_ergo_jr_gazebo gripper_gz_service.py
TODO: Convertir le service gripper en Action Server.
Testé sous ROS Melodic et Noetic