ROS 2 Jazzyへの対応

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

ROS 2 Jazzyに対応します。

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

動作環境

• Raspberry Pi Mouse V3
  • Raspberry Pi 4B (4GB)
  • Ubuntu Server 24.04 (6.8.0-1014-raspi)
  • ROS 2 Jazzy Base
  • LiDAR: urg
• Remote PC
  • Ubuntu Desktop 24.04 (6.8.0-49-generic)
  • ROS 2 Jazzy Desktop
  • Gazebo Harmonic v8.6.0

動作手順

README.mdの手順に沿って動作を確認しました。

Any other comments?

• collision_monitorの機能は、現時点では暫定的に実質無効化しています。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

レビューコメントの確認をお願いいたします。

[YusukeKato]

追加でコメントします。

[YusukeKato]

実機でSLAMとNavigationの動作確認できました！
コメントの確認&修正をお願いいたします。

[KuraZuzu]

コメントに沿った修正をした上で、実機とシミュレーション上で動作確認を行いました。
実機での動作を確認できました。一方、raspimouse_simから実行するシミュレーション上でのナビゲーションの動作を確認できませんでしたが、以下のコマンドの通りにuse_sim_timeを指定すると動作を確認できました。

ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/MAP_NAME.yaml

シミュレーションでは、launchファイルのuse_sim_timeのデフォルトがTrueであることを期待した動作なので、raspimouse_slam_navigation_ros2でのuse_sim_timeのデフォルトをTrueに戻すか、raspimouse_sim側のREADMEを修正する必要があります。

[YusukeKato]

LGTMです！
raspimouse_simのREADMEのコマンドのほうを修正お願いいたします。